中国财政史

本书系统地阐述了中国财政产生、发展和演变的历史。作者结合各个历史时期的政治经济、文化等各方面同国家产生的联系，以及财政本身的规律，援引历代古籍宝贵资料，再现了财政历史沿革的真实过程，是该领域专业教材的一部力作。 本书是教育部列入“十一五”规划教材的大学本科教材。 本书力图以马克思主义的基本原理为指导，历史地、辩证地、实事求是地看待中国历史上的重大财政决策和事件，客观地反映中国数千年来财政发生、发展的历史轨迹，为当前的国家经济建设

明代北直隶财政研究-以万历时期为中心

《明代北直隶财政研究(以万历时期为中心)》由中国社会科学出版社出版...

1994年后的财税改革

《语堂世界世界语堂两岸学术研讨会论文集》收录“语堂世界世界语堂”两岸学术研讨会论文28篇。 《语堂世界世界语堂两岸学术研讨会论文集》内容涵盖林语堂的文化属性、思想、文本解读与编辑理念、翻译成就与语言学等方面的最新研究成果。从中可以了解到林语堂与中国文化的关系，林语堂名士风度的传统与现代双重质素，株语堂在中国文化现代转型初期的一种特殊的中国想象，林语堂晚年透露出对民族文化发展的隐忧和所提出的解决之道，林语堂身上的“闽南文化烙上的印痕”

坚守与改革-英国财政史专题研究-(1066年-19世纪中后期)

《坚守与改革——英国财政史专题研究(1066年-19世纪中后期)》以“ 坚守与改革”为论述的逻辑线索，从财政体制性质的演变——财政收入构成角度的分析、中央财政管理机构的沿革、关税性质的演变、财政借款(- 1642年)、国债制度、财政解决与宪政及议会财政六个方面，对1066年至19 世纪后期的英国财政史作了专题研究。 《坚守与改革——英国财政史专题研究(1066年-19世纪中后期)》认为，英国财政体制从“王室财政”体制向议会财政体制

政府运行成本管理创新研究

本书从政府运行成本管理的成本着手，进行分析，在政府运行成本管理模式、管理体制、管理效能上展开深入研究，提出了政府运行成本绩效优化的实现路径和保障措施。从专业化制衡体制、实施管理流程再造、有效计量政府运行成本三个层面提出了政府运行成本绩效优化的实现路径。同时，结合当前政府改革的方向和要求，从政府体制机制改革、加强政府运行公共预算管理、提高政府运行信息化管理三个层面提出了政府运行成本优化的保障措施，以推进提升政府运行成本绩效不断优化...

中国支持科技创新的财政政策研究

聂颖博士的著作《中国支持科技创新的财政政策研究》，从公共物品理论和外部性理论出发，分析科技创新体系中的财政支持，以财政直接支出和间接支出政策为主线，分析各政策工具的经济效应、实施条件并构建财政政策对创新主体行为影响的经济理论模型，从理论分析、实证检验以及制度借鉴的角度探求优化我国促进科技创新财政政策体系的方法与途径。该书在对国内外公共物品理论和科技创新理论以及支持科技创新财政政策方面的相关研究进行归纳梳理以及评价的基础上，构建了财政支

缩小我国居民收入差距的税收政策研究

《缩小我国居民收入差距的税收政策研究》从我国收入分配格局演变历程及其特征表象入手，分析税收政策调节收入分配的作用机制与优缺点，廓清税收政策在政府宏观调控体系中的作用边界，明确税收政策的调控目标和功能定位。然后分别所得税、流转税、财产税等主要税类对现行税制调节收入分配的效果展开实证分析，以检验税收政策理论调节功能与实际调节作用的客观差距。最后，在此基础上，提出有助于缩小我国收入分配差距的税收调控政策措施建议。 《缩小我国居民收入差距的税

中国财政制度改革研究

这本专题《中国财政制度改革研究》(作者何振一)，是选择作者在中国改革开放过程中，有关财政改革的各个主要方面的研究成果。选集由政府间理财体制改革编、公共分配制度改革编、财政宏观调控体系改革编、国有资产管理改革编、财政监督体系改革编构成，各编文章按论文发表的时序编排。在编辑文集时，为保留文章原貌，只对文章的标点、文字错漏及个别文章段落安排不当之处做些修改。...

现代房地产税美国经验与中国探索

美国幅员辽阔、人口众多、经济社会结构复杂，在发达国家中跟当今中国最具可比性。美国建国伊始就有了房地产税。本书选择美国作为房地产税理论应用的典型加以分析，试图立足房地产税一般理论及美国的相关实践，对中国房地产税改革的方方面面进行初步探讨。全书结合理论和实证，为开征房地产税对中国经济社会可能带来的影响，提供一个基本判断，以期为我国房地产税的制度设计和政策推进提供基础层面的参考...

环东北亚国际自由贸易区及我国保税港区发展研究

本书依据自由贸易区和保税区发展的相关理论，在对环东北亚地区保税区发展状况包括进行深入调查研究的基础上，通过对环东北亚自由贸易区进行综合评价，对环东北亚地区特别是日本、韩国的自由贸易区以及我国保税港区的发展进行了比较分析；并基于交易成本与交易效率视角，对我国保税区交易效率进行了测度与检验；并就保税港区对腹地经济增长的拉动效应进行研究，掌握了不同保税港区发展状况的差异，进而分析造成这种差异的原因；最后分析了制约我国保税港区发展的制约因素。

经济波动的财政政策稳定效应-基于中国1978年以来的经验数据的实证分析

本书内容包括：经济波动、社会福利与财政政策、财政政策稳定效应的分析框架——扩展的IS—LM模型、我国IS—LM模型估计和财政政策稳定效应的实证分析等。 ...

扩大内需的财税作用机制研究-如何实现供给与需求两端发力

我国自1998年亚洲金融危机以来，即开始实施积极的财政政策以扩大内需，但作用并不明显。其中的一个重要原因是我国财政扩张政策与供需失衡之间存在循环累积的因果关系。即供需失衡是采取财政扩张的原因，但以间接税为支撑的财政扩张，又制造了新的供需失衡。为了厘清扩大内需的财政政策作用机制，更为中国经济增长从中高速迈向中高端，本书将从以下几个方面展开，第一章为引言，分析了现阶段扩大内需应从增加居民收入、改善收入分配状况、提高城乡居民边际消费倾向和改

薪酬水平与薪酬差距效应研究

随着我国市场经济改革的纵深发展，劳动报酬持续增长是必然趋势，薪酬差距拉大是客观现实，伴随产生的物价水平增长、贫富差距过大与仇富现象引发学界与企业界的深思与反思：宏观层面，劳动报酬增长能联动多大的物价水平增幅？企业层面，持续增大的薪酬差距能否持续对企业绩效产生积极作用？薪酬差距在什么情境下对员工成就导向及敬业度等积极性工作心理与行为产生影响？影响程度有多大？在视角创新与理论创新的基础上研究并尝试回答这些问题，对实现人民生活水平提高与经济

冷战与美国的国际收支调节政策

本文以国际关系学、国际金融学和政治心理学等学科理论为指导，对浩繁的美国政府解密文件和大量的统计数据进行细致的分析与整理，试图解释和说明如下问题：第一，在冷战的国际环境下，美国的国际收支政策从一开始就成为东西方两大阵营之间和资本主义阵营内部政治、经济、军事等方面实力与利益竞争的产物，冷战进程也在一定程度上受到美国国际收支政策的影响；第二，美国决策者制订国际收支政策以美国对西欧的防务支持和美国的“金融威慑”为筹码，试图据此迫使西欧国家在国

财政支出结构优化:以青岛市为例

《财政支出结构优化:以青岛市为例》以青岛市财政支出结构的调整与优化问题为研究对象，共分三大部分：（一）在借鉴前人研究成果的基础上，对地方财政支出结构的有关理论进行了整理，回顾了财政支出理论的发展，分析了地方财政支出结构优化的内涵，讨论影响财政支出结构变迁的因素...

地方财政理论架构与体制优化

《地方财政理论架构与体制优化》在已有研究成果的基础上，以更为宽广的视野，考察分级财政条件下地方财政体制问题的各个相关方面，《地方财政理论架构与体制优化》力求深入其实质，抓住关键问题，从改革政府级次、优化地方税体系、建立地方转移支付制度、建立农村公共财政体制、化解地方政府债务风险等方面，寻求地方财政体制改革的突破与创新…...

赋税论

《赋税论》结合爱尔兰的现状和问题，阐述了王领地税、估价、关税、人关税、彩票、捐献、罚金、垄断、官职、什一税、铸币、炉税、国内消费税等事项的性质和职能。同时，在各章中详细地介绍了战争、教堂、大学、租金和土地买卖价格、利率和汇费、银行和信贷业者、让与财产登记、乞丐、保险、货币和羊毛的出口、自由港、住房供给、信仰自由等相关概念...

财源政治

本书以我国中部农业地区的刘乡为个案，以“财政合法性”概念为基本分析工具，深入考察了乡镇财政设立以来至农村税费改革这20来年刘乡财政的发展演变特点及其政治意义。作者认为，在传统财政治理体制下，乡镇财政增长的同时伴随着乡镇政权合法性下降的趋势。造成这种困境的根本原因就在于乡镇财政过程缺乏群众的合法性认同。农村税费改革解决了传统意义上的农民负担问题，但并没有根本解决财政合法性问题，其政治意义不可高估。建立与市场经济发展相适应的农村公共财政制

农村公共产品供给结构研究

本书以工业反哺农业为契机,以“农村公共产品供给结构研究”为主题，借鉴国内外公共产品理论的研究成果，采用规范分析、实证分析、系统分析和比较分析的方法，探讨农村公共产品供给结构，从公平性、需求结构、贡献率及相互关系等对农村公共产品供给结构进行深入探讨，提出供给优先顺序，优化公共产品结构的优化思路...

我国财政支农规模优化问题研究

中国财政转移支付制度优化研究

该书从理论出发，阐述了转移支付存在的理论依据和各种类型转移支付的运行机理，对比分析了财政横向公平均等化和财政能力均等化模型，并就专项财政转移支付是否具有均等化效果进行了详细阐述。同时对中外的纵向和横向财政失衡进行了对比分析，并详细探讨了衡量财政收入能力和财政支出需求的方法。提出我国转移支付的结构应当仍然是专项转移支付为主，一般性转移支付为辅助，其他多种类型的转移支付为补充，在公共服务均等化的实现途径上，实行一般性均等化转移支付和

政府卫生支出的规模、结构与绩效评价研究

本书通过系统研究近年来我国财政卫生支出的规模结构、绩效及变化趋势，比较国际有代表性地区财政卫生支出的模式、经验，并选择个案进行实证分析，在此基础上提出完善财政卫生投入增长机制的政策建议，对财政卫生支出的绩效评价及政府预算具有重要的现实指导意义...

宪政视野下我国中央与地方财政关系研究

《宪政视野下我国中央与地方财政关系研究》由王旭伟编著。宪法基础薄弱与法律匮乏是导致我国中央与地方财政关系出现不和谐局面的重要原因之一。《宪政视野下我国中央与地方财政关系研究》以央地财政关系、宪政的内在关联为起点，建立充分体现宪政精神的、目标定位于财权和财力匹配的、在中央集权和地方分权之间寻求一个最佳平衡点的中央与地方适度分权的国家财权纵向配置模式，以实现中央与地方财政关系的科学化、民主化、法治化...

财政困境与乡镇治理

《财政困境与乡镇治理》着力探讨处于财政困境下的乡镇治理模式如何从控制型治理走向自治型治理的过程，并提供了乡镇有限自治治理模式制度设计的构想。作者章荣君经过分析认为，乡镇财政的困境造成了乡镇政府公共产品供给的缺陷、乡镇的负债与举债、乡镇政府威信预支、乡镇政府的扩张以及行政成本的高位运行等乡镇治理的混乱状况，加上处于财政下的乡镇政府由于其经济人特性及其权力工具性的双重极度扩张，必然会侵蚀农民的利益进而引发农民的非制度化政治参与，这种非

中韩税收比较研究

在加强合作、日趋开放的背景下，中国应如何完善国内税制，去面对国际税收竞争，创造既有利于国外经济要素“引进来”，又有利于中国企业和产品“走出去”的税收环境，是一个很值得研究的课题。 税制国际化比较研究中，绝大多数是与欧美发达国家的比较研究，而对于我们的邻国——韩国，则鲜有研究。由于两国的历史、文化、习惯等有着共同的渊源，而且韩国在增值税和所得税方面的成功改革对我国有一定的借鉴意义。尤其韩国实行的增值税的减免制度、企业所得税的税率

西部农村公共产品和公共支出问题研究

为西部广大农村提供公共产品，实现城乡公共服务均等化是政府责无旁贷的职能。《西部农村公共产品和公共支出问题研究》从西部农村公共产品的有效供给和陕西农村政府公共支出两个角度，探讨了西部公共基础设施和公共文化产品的供给问题及其政府责任，分析了公共支出对刺激农村消费需求与经济增长的关系，提出了优化西部农村消费环境的政策措施...

中国地方税研究

《中国地方税研究》对地方税进行了理论界定，并在此基础上论述了地方税形成的理论机理，为地方税制度的重构提供理论模型。《中国地方税研究》在写作中注重从制度上和法律上对地方税问题的影响因素进行分析，而非过分地就税论税；并通过探讨财政分权和行政分权的关系，认为地方税问题首先是政治问题，然后是法律问题，最后才是财政问题。《中国地方税研究》从税收立法权、收人权和管理权的归属对税权的归属问题进行系统分析。以此作为地方税内涵的界定标准，以期为地方税税

中国地方政府规模与结构评价蓝皮书

1937-1945-抗战时期国民政府关税政策研究

七七事变”爆发后，我国沿海各关税区相继沦陷。为增强抗战实力，国民政府施行战时关税政策，如修订进出口关税税则、整理转口税、加强进出口物资管理、推行战时消费税、强化国统区缉私功能、方便战时必需品物资进口，限制非必需物资进口等。这些政策的实施，对增加国家经济实力、支撑抗战起到了一定作用，但由于国民政府腐败、贪官横行，又使这些战时关税政策效果大打折扣。本书以历史唯物主义和辩证唯物主义为指导，以历史文献资料为依据，对抗战时期国民政府关税政策进行

我国公共服务财政支出效率研究

《我国公共服务财政支出效率研究》(作者娄峥嵘)运用系统动力学的理论和分析模式来分析经济增长、公共服务支出、人口、教育、卫生、科技、社会保障之间相互制约、相互促进的反馈机制，构建了公共服务支出系统的动力学模型，以揭示公共服务支出系统对经济增长作用的运行规律。本书还通过对科技、教育等诸多现行政策加以调整与模拟，为我国公共服务支出的持续稳定增长提供了政策建议...

2009-中国地方政府规模与结构评价蓝皮书

本书以“善治”理念作为终极价值取向，紧密贴近我国行政管理体制改革的最新走向，通过实地调研对2009年度我国地方政府规模与结构现状进行了测度、分析和评价，并就优化各层级、各类型地方政府的规模与结构，节约和控制行政成本、提高行政效率和治理绩效提出了相应的政策建议...

宏观经济分析中的财政政策

《宏观经济分析中的财政政策》以宏观经济决策中的财政政策分析为主要线索，将作者高培勇自20世纪90年代以来围绕宏观经济与财政政策相关问题所发表的代表性论著集合而成。这本集子中所收录的论文，是按照发表时间顺序编列的。其内容，大致覆盖了20世纪90年代以来中国宏观经济运行层面所经历的主要变化以及作为宏观经济调控主要手段的财政政策抉择的演进轨迹，基本反映了我对于宏观经济决策中的财政政策的主要思想...

国际税收行政合作的新发展及其法律问题研究

国际税收行政合作是国际税法研究领域中一个至关重要的前沿问题，也是国际税法学界所关注的热点问题之一。各国税收政策的相互影响和相互联系不断加强，国际税收领域的新问题与新挑战层出不穷，因此各国需要进行广泛深入的国际税收行政合作，才能妥善地应对税收冲突，合理地协调各国的税收利益。尤其是在2008年全球金融危机爆发后，各国政府越来越清楚地意识到，仅仅依靠单一国家或地区的力量已不足以有效解决目前国际税收领域不断涌现的新问题。国际税收行政合作成为应

税制变迁研究

本书从税收、税制和税制变迁概念的重新界定入手，以税收对于社会经济生活的影响为基本线索，分别建立了税制确定的静态模型和税制变迁的动态模型，从而分析税负在社会各阶层的分布状况和历史与现实中的税制变迁过程，进一步提出税制变迁模式的基本演进规律。以此为基础，作者对中国几十年来的税制变迁和税制优化进程做了系统考察，以至于提出了中国税制优化所面临的制度环境和条件制约以及可能的改进途径，等等...

转型期中国财政再分配效应研究

该书主要对中国财政再分配的制度及转型期税收政策再分配效应、政府间财政转移支付再分配效应、财政救助支出再分配效应、转型期公共服务支出再分配效应等进行分析，认为社会分割结构、经济分权和政治集权体制，以及关系型社会合约履行模式，是转型期中国长期存在的三大社会经济特征，也是诱发财政体制失衡和弱化财政再分配功能的制度性根源，而根植并受限于这一特定社会经济制度环境下的财税制度安排，都可能是导致收入不平等的重要原因，因此，扭转居民间收入分配差距不断

中国均等化财政转移支付制度研究

在陈旭佳编著的《中国均等化财政转移支付制度研究》中。陈旭佳同志系统性地运用时间序列泰尔指数测算方法，考察自有财力与实际财力双重标准情况下的政府财政能力均等化程度。在进行实证测算的过程，本书采用“最大化不均等程度测量”的方法，通过研究“最均衡状态到最不均衡状态”、“最不均衡状态到最均衡状态”两种不均等状态的变化模式，测算群组内部不均等的动态变化，以及整体不均等的动态变化，使得测算结果具有更高的科学性；此外，考虑到单项财政能力指标

民族地区产业结构优化与税收政策研究

该书在对国内外有关产业优化政策和税收理论研究基础上，对民族地区第一产业发展现状和问题进行比较分析，对二元税制影响城乡居民收入差距进行规范分析和计量分析，提出民族地区工业反哺农业税收政策和民族地区城乡税制一体化政策。然后分析民族地区推进新型工业化的重要性，实证分析税收政策与新型工业化的关联关系，提出促进高新技术企业、风险投资企业发展的税收政策、开征环境保护税和二维角度减轻中小企业税负建议。最后测度民族地区服务业不协调发展的程度，分析民族

财政转移支付政策效应研究

《财政转移支付政策效应研究》从政治学的观点研究了转移支付对中国地方政府支出行为的影响这个重要的问题，书中包括了：理论框架与假设、江西省行政及财政关系的变迁等内容。 本书适合从事相关研究工作的人员参考阅读...

就业财政政策研究

建设创新型国家的财税政策与体制变革

《建设创新型国家的财税政策与体制变革》对增强自主创新能力和建设新型国家的财税政策与体制变革进行了深入研究，先从理论、现实和国际经验的角度研究创新型国家建设问题，然后结合我国实际，研究增强自主创新能力和建设新型国家的财税政策，最后，结合创新所需要的体制、机制和制度保障，研究了我国增强自主创新能力和建设新型国家的体制变革问题，并且提出了具体的政策建议，对国家有关部门和国家领导人具有参考意义...

中国财政支出分权与人类发展关系研究

中共十六届三中全会首次明确提出“坚持以人为本，树立全面、协调、可持续的发展观，促进经济社会和人的全面发展”，提出“五个统筹”的新发展战略。这一新的发展观由狭义的gdp（国内生产总值）扩展到了广义的hdi（人类发展指数），这正是我国向人本主义回归的价值观转变，同时也是我们国家在政治、社会等各个方面观念发展的一大进步。与此同时，伴随着我国财政分权实践的不断推进，财政分权理论研究也得到更多学者的重视，但是传统的财政分权理论侧重于探讨财政

典型发达国家绩效预算改革研究

本书讲述了：兴起于20世纪90年代的新一轮绩效预算改革，在西方发达国家取得了较大成功。政府的“觉醒”或者说政府的推动，始终是开展绩效评价和建立绩效预算的最强有力的保障；特点是重视建立有利于绩效预算的制度环境，普遍建立了较为完善的绩效预算运行体系，注重赋予部门管理者的自主权，注重建立有效的预算控制模式。 发达国家绩效预算改革，加强了预算部门的绩效意识，改变了预算政策制定过程与预算执行过程相分离的状况，在一定程度上改善了各实践国的

财政预算透明度提升的环境基础研究报告

多重约束条件下我国均等化财政制度框架的构建

本书内容包括：公共服务均等化的基本逻辑；我国公共服务非均等供给格局的成因分析；我国公共服务均等化的现实约束条件；我国均等化财政制度框架的构建等...

纳税人基本权研究

《纳税人基本权研究》结构合理,层次清晰,内容全面,注意实践,具有较强的针对性和实用性...

我国不动产保有税研究

本书主要内容简介：不动产保有税是对个体所持有的不动产在保有环节征税，而无论该不动产交易与否，都属于财产税范畴。我国在党的十六届三中全会提出的物业税就是实质意义的不动产保有税，不过，不动产保有税的说法更为规范，所以，本书采用了这一名称。我国目前的房产税与城镇土地使用税都属于不动产保有税，只是仅对经营用不动产征收。因此，不动产保有税并非是一个新税种，我国需要做的只是对该税的改革——征税范围延展至居住用不动产...

中国公共卫生支出理论与实证分析

本书的创新之处主要有以下几点： 第一，本书提出了一个研究公共卫生支出问题的系统的分析框架。研究任何问题，必须要把所要研究的对象放在一个比较合理的框架内，才会方便研究问题、发现问题、解决问题；否则，对研究对象的分析就会陷入一种支离破碎、混乱的状态。针对目前对公共卫生支出问题研究的散乱状态，本书提出了这样一个全面、系统的研究公共卫生支出的分析框架，以后的研究就在这个框架内进行。首先分析了政府为什么要负担公共卫生支出。这其实是公共卫生支

中国财政支出拉动农村居民消费研究

王娜、张磊编著的《中国财政支出拉动农村居民消费研究》首先根据研究内容和目的的需要对财政支出促进居民消费的理论进行了总结性的论述，然后基于汇总数据利用统计和计量方法，从农村居民的消费水平和结构两方面出发，利用多角度、多层次和多类别的对比手法对农村居民消费水平和结构进行细致描述和综合评价。并运用协整和误差修正模型，对我国财政农业支出与农村居民消费的关系进行实证检验，总结归纳出财政支出在拉动农村居民消费方面的问题，从城乡二元结构，财政农

我国能源行业财税政策及税费水平的国际比较

本书在对当前石油、天然气、电力和煤炭行业财税（费）制度的政策文件进行系统性梳理归纳的基础上，结合能源行业财税政策走向和税费负担水平的国际比较，对当前我国能源行业财税政策的效用、税费结构和税费负担的合意性，以及新形势下的改革方向与可行性路径进行了前瞻性探索和创新性回答，将为进一步规范和完善我国能源行业的财税制度、推进能源行业税费制度改革，实现能源行业持续健康发展提供重要的决策参考价值...

税收公平的三重维度:价值重构及制度选择

该书选择税收公平问题进行深入研究，从更宽广的学科视角、更丰富的研究维度去探讨税收公平问题，认为税收公平目标包括社会维度——税收人际公平，地理维度——税收区域公平，历史维度——税收代际公平，每一个维度下还包含了两个子维度。在对三重维度的税收公平的理论、现状、问题成因进行了较为深入的探讨后，本书以此为基础，积极寻找在不突破现有的路径依赖之上，如何对我国现有税制进行可行性较高的补充、完善，完成我国税收立体公平框架目标的建构...

公共政策制定与公民参与研究

在公共政策实践中，公民参与的动机、程度、途径、方法以及公民参与公共政策制定的绩效等可以设立科学的、与实际相吻合的数量指标进行量化评价。正是基于这种认识，为了增强对公共政策制定中公民参与问题研究的科学性、规范性和可靠性，该书从研究方法的革新入手，在实地调查、问卷调查和文献调查即实地调查涉足六6个省、市、自治区，5000份问卷调查结果则来自于全国除港澳台之外的31个省、市、自治区基础上，在量化层面上对我国地方政府公共政策制定中的公民参与问

个人所得税的居民收入再分配效应与改革升级研究

“提高个人所得税起征点”写入政府工作报告引发关注。个人所得税改革的再议，不仅是居民收入提高与费用扣除额不匹配的现实需要，同时也是自身改革的需要。我国个人所得税“效率功能突出，公平功能丧失”，税收规模仍不能支撑公平功能的有效发挥。不利的税收征管和分类计征模式对公平功能的损害程度是深化个人所得税改革的依据。个人所得税再分配效应的研究，具有重要的理论意义和实践意义。作者借鉴文献研究，运用国内较少使用的洛伦茨曲线拟合法作为基础量测方程，结合指