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四舵轮移动机器人运动控制——基本原理与应用
¥73.5(7.5折)定价:¥98.0四舵轮移动机器人具有良好的适应性和机动性。本书以工业场景下运行四舵轮移动机器人为研究对象,重点研究了动力学/运动学模型的多模式异步切换,提高了运行的灵活性;进一步,研究分数阶的自主避障跟踪方法,实现高动态场景运行的适应性;同时,在保障运行方面,通过参数自适应调整并对扰动进行估计和补偿,提高了运行的鲁棒性和稳定性;在设备检测方面,实现了车辆故障的自动检测,并设计了容缺的控制方法;最后,在集成的四舵轮移动机器人上,考虑了定位不确定性,设计