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四舵轮移动机器人运动控制——基本原理与应用
¥60.8(6.2折)定价:¥98.0四舵轮移动机器人具有良好的适应性和机动性。本书以工业场景下运行四舵轮移动机器人为研究对象，重点研究了动力学/运动学模型的多模式异步切换，提高了运行的灵活性；进一步，研究分数阶的自主避障跟踪方法，实现高动态场景运行的适应性；同时，在保障运行方面，通过参数自适应调整并对扰动进行估计和补偿，提高了运行的鲁棒性和稳定性；在设备检测方面，实现了车辆故障的自动检测，并设计了容缺的控制方法；最后，在集成的四舵轮移动机器人上，考虑了定位不确定性，设计
