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航海多惯导协同定位与误差参数估计 版权信息
- ISBN：9787118120691
- 条形码：9787118120691 ; 978-7-118-12069-1
- 装帧：一般胶版纸
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>
航海多惯导协同定位与误差参数估计 内容简介
本书包含五部分内容：（1） 提出了一种新的基于联合旋转调制的多惯导系统联合参数估计滤波算法，可估计出惯导系统的部分(或全部)陀螺漂移、加速度计零偏。（2）提出了基于格网坐标系的多惯导系统协同定位方法，针对惯导系统在高纬度(极区)地区的应用问题，重新设计了联合误差状态Kalman滤波器。（3）提出了联合旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估方法，一套单轴旋转调制激光陀螺航海惯导与待评估的各双轴旋转调制激光陀螺航海惯导分别构建联合误差状态Kalman滤波器。（4）提出了基于联合旋转调制的传递对准方法，针对双单轴旋转调制激光陀螺航海惯导系统冗余配置的情况，设计了联合误差状态Kalman滤波器。（5）建立了激光陀螺的动力学模型，详细分析了激光陀螺g敏感性误差的机理。
航海多惯导协同定位与误差参数估计 目录
第1章 绪论
1．1 研究背景
1．2 国内外研究现状
1．2．1 国内外旋转调制航海惯导研究现状
1．2．2 多航海惯导信息融合技术研究现状
1．2．3 二频机抖激光陀螺g敏感性误差研究现状
1．3 本书主要内容
第2章 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
2．1 旋转调制激光陀螺航海惯导的误差特性
2．1．1 坐标系定义
2．1．2 捷联式激光陀螺惯性导航系统误差特性
2．1．3 单轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性
2．1．4 双轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性
2．1．5 旋转调制对惯性器件随机噪声的调制作用
2．1．6 结论
2．2 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计
2．2．1 一维运动场景下双加速度计联合误差参数估计
2．2．2 单通道冗余单轴旋转惯导系统联合误差参数估计
2．2．3 三维运动场景下冗余惯导系统联合误差参数估计
2．3 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
2．3．1 单轴旋转调制激光陀螺航海惯导定位误差预测模型
2．3．2 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计
2．4 仿真与实验验证
2．4．1 仿真实验
2．4．2 静态实验
2．4．3 海上实验
2．5 本章小结
第3章 极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
3．1 基于格网系的惯性导航编排及其误差方程
3．1．1 格网坐标系的定义
3．1．2 格网坐标系下的惯性导航编排
3．1．3 格网坐标系下的惯性导航误差方程
3．2 基于格网系的冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计
3．2．1 格网坐标系下表示的联合误差状态方程
3．2．2 格网坐标系下表示的观测方程
3．2．3 可观性分析
3．3 极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
3．3．1 格网系下表示的单轴旋转激光陀螺航海惯导定位误差预测模型
3．3．2 极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计
3．3．3 联合误差状态卡尔曼滤波器极区应用的几个问题
3．4 仿真与实验验证
3．4．1 仿真实验
3．4．2 静态实验
3．4．3 海上实验
3．5 本章小结
第4章 航海惯导相对性能在线评估与传递对准方法研究
4．1 冗余双轴旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估
4．1．1 基于参数估计一致性的冗余双轴旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估方法
4．1．2 参数敏感性分析及实验验证
4．1．3 静态实验
4．1．4 海上实验
4．2 基于单轴联合旋转调制激光陀螺航海惯导的传递对准方法
4．2．1 联合误差状态卡尔曼滤波器设计
4．2．2 传递对准方法设计
4．2．3 仿真与实验验证
4．2．4 小结
4．3 基于降阶卡尔曼滤波器的冗余旋转调制航海惯导信息融合方法
4．3．1 降阶卡尔曼滤波器设计
4．3．2 基于降阶卡尔曼滤波器的冗余旋转调制惯导协同定位方法
4．3．3 仿真与实验验证
4．3．4 小结
4．4 本章小结
第5章 力学环境下激光陀螺g敏感性误差标定与补偿
5．1 激光陀螺g敏感性误差的机理分析
5．1．1 激光陀螺的动力学模型
5．1．2 g敏感性等效安装误差模型
5．1．3 等效陀螺漂移机理分析
5．2 激光陀螺g敏感性误差标定与补偿
5．2．1 误差参数观测模型
5．2．2 参数敏感性分析及优化观测方案设计
5．2．3 激光陀螺g敏感性误差补偿方法
5．2．4 实验验证
5．3 优化的激光陀螺g敏感性误差模型及其标定补偿方法
5．3．1 优化的激光陀螺g敏感性误差模型
5．3．2 误差参数观测模型
5．3．3 参数敏感性分析及优化观测方案设计
5．3．4 实验验证
5．4 本章小结
第6章 全书总结
参考文献
1．1 研究背景
1．2 国内外研究现状
1．2．1 国内外旋转调制航海惯导研究现状
1．2．2 多航海惯导信息融合技术研究现状
1．2．3 二频机抖激光陀螺g敏感性误差研究现状
1．3 本书主要内容
第2章 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
2．1 旋转调制激光陀螺航海惯导的误差特性
2．1．1 坐标系定义
2．1．2 捷联式激光陀螺惯性导航系统误差特性
2．1．3 单轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性
2．1．4 双轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性
2．1．5 旋转调制对惯性器件随机噪声的调制作用
2．1．6 结论
2．2 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计
2．2．1 一维运动场景下双加速度计联合误差参数估计
2．2．2 单通道冗余单轴旋转惯导系统联合误差参数估计
2．2．3 三维运动场景下冗余惯导系统联合误差参数估计
2．3 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
2．3．1 单轴旋转调制激光陀螺航海惯导定位误差预测模型
2．3．2 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计
2．4 仿真与实验验证
2．4．1 仿真实验
2．4．2 静态实验
2．4．3 海上实验
2．5 本章小结
第3章 极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
3．1 基于格网系的惯性导航编排及其误差方程
3．1．1 格网坐标系的定义
3．1．2 格网坐标系下的惯性导航编排
3．1．3 格网坐标系下的惯性导航误差方程
3．2 基于格网系的冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计
3．2．1 格网坐标系下表示的联合误差状态方程
3．2．2 格网坐标系下表示的观测方程
3．2．3 可观性分析
3．3 极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法
3．3．1 格网系下表示的单轴旋转激光陀螺航海惯导定位误差预测模型
3．3．2 极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计
3．3．3 联合误差状态卡尔曼滤波器极区应用的几个问题
3．4 仿真与实验验证
3．4．1 仿真实验
3．4．2 静态实验
3．4．3 海上实验
3．5 本章小结
第4章 航海惯导相对性能在线评估与传递对准方法研究
4．1 冗余双轴旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估
4．1．1 基于参数估计一致性的冗余双轴旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估方法
4．1．2 参数敏感性分析及实验验证
4．1．3 静态实验
4．1．4 海上实验
4．2 基于单轴联合旋转调制激光陀螺航海惯导的传递对准方法
4．2．1 联合误差状态卡尔曼滤波器设计
4．2．2 传递对准方法设计
4．2．3 仿真与实验验证
4．2．4 小结
4．3 基于降阶卡尔曼滤波器的冗余旋转调制航海惯导信息融合方法
4．3．1 降阶卡尔曼滤波器设计
4．3．2 基于降阶卡尔曼滤波器的冗余旋转调制惯导协同定位方法
4．3．3 仿真与实验验证
4．3．4 小结
4．4 本章小结
第5章 力学环境下激光陀螺g敏感性误差标定与补偿
5．1 激光陀螺g敏感性误差的机理分析
5．1．1 激光陀螺的动力学模型
5．1．2 g敏感性等效安装误差模型
5．1．3 等效陀螺漂移机理分析
5．2 激光陀螺g敏感性误差标定与补偿
5．2．1 误差参数观测模型
5．2．2 参数敏感性分析及优化观测方案设计
5．2．3 激光陀螺g敏感性误差补偿方法
5．2．4 实验验证
5．3 优化的激光陀螺g敏感性误差模型及其标定补偿方法
5．3．1 优化的激光陀螺g敏感性误差模型
5．3．2 误差参数观测模型
5．3．3 参数敏感性分析及优化观测方案设计
5．3．4 实验验证
5．4 本章小结
第6章 全书总结
参考文献
展开全部
航海多惯导协同定位与误差参数估计 作者简介
王林，男，1987年12月出生，山东淄博人，国防科技大学前沿交叉学科学院光电工程系讲师。2018年获国防科技大学智能科学学院控制科学与工程专业博士学位，主要从事惯性导航、组合导航方面的研究。
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