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欠驱动机械臂控制:设计与优化(英文版) 版权信息
- ISBN：9787030768476
- 条形码：9787030768476 ; 978-7-03-076847-6
- 装帧：圆脊精装
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>
欠驱动机械臂控制:设计与优化(英文版) 内容简介
本书由6章构成：第1章是全书的绪论，主要介绍欠驱动机械臂的构型，回顾欠驱动机械臂的控制与优化设计方法。第2章建立欠驱动机械臂的运动学与动力学模型，分析欠驱动机械臂的运动特性。第3章提出垂直欠驱动机械臂的控制与优化设计方法，实现垂直欠驱动机械臂的摇起与平衡控制目标。第4章给出**关节为被动的平面欠驱动机械臂（具有一阶非完整约束）的控制与优化设计方法，解决机械臂的位姿控制问题。第5章介绍**关节有驱动器的平面欠驱动机械臂（具有二阶非完整约束）的控制与优化设计方法，快速实现该类机械臂的位姿控制目标。第6章论述柔性欠驱动机械臂的控制与优化设计方法，阐述了柔性关节和柔性连杆欠驱动机械臂的控制策略。
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