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智能机械与机器人基础/住房和城乡建设部“十四五”规划教材 高等学校土木类专业教 版权信息
- ISBN：9787112287154
- 条形码：9787112287154 ; 978-7-112-28715-4
- 装帧：平膜
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>>
智能机械与机器人基础/住房和城乡建设部“十四五”规划教材 高等学校土木类专业教 内容简介
该教材编写是根据“新工科”智能建造专业培养方案，结合“智能机械与机器人”课程教学要求，以及学生专业知识技能培养和专业发展需要，自主编写的具有“新工科”特色的专业教材《智能机械与机器人》。该教材为首次编写，旨在使学生具备设计、集成和使用智能机械与机器人系统的理论知识和分析计算能力，培养学生分析、归纳、总结问题的能力，引导学生科学认识智能机械及机器人技术与人类社会发展的相互关系，为从事智能建造中智能机械与机器人的工程技术应用和科学研究奠定基础。 本教材涵盖了机械基础、机器人运动学、机器人动力学、液压传动、传感器技术和视觉识别技术等多领域学科知识，本着重视机械基础结构和机器人基本结构原理，突出工程应用的原则，进行了本套教材的编写工作，和土木工程学科知识架构体系具有较强的互补性，力求夯实土木工程学科的学生在机械领域的知识体系结构。
智能机械与机器人基础/住房和城乡建设部“十四五”规划教材 高等学校土木类专业教 目录
第1章 机器人技术概述
1.1 机器人的定义和分类
1.1.1 机器人定义
1.1.2 工业机器人
1.1.3 其他机器人
1.2 工业机器人关键技术
1.3 工业机器人发展现状
1.3.1 世界工业机器人发展状况
1.3.2 我国工业机器人产业现状
1.3.3 我国工业机器人发展展望
习题
参考文献
第2章 机器人机械基础
2.1 机械系统概述
2.1.1 机器与机构
2.1.2 机器的组成部分
2.1.3 常见机械材料
2.2 机械连接
2.2.1 螺纹连接
2.2.2 键与销
2.2.3 联轴器和离合器
2.3 支承零部件
2.3.1 轴
2.3.2 滑动轴承
2.3.3 滚动轴承
2.4 机械传动方式
2.4.1 带传动
2.4.2 链传动
2.4.3 齿轮传动
2.4.4 蜗轮蜗杆传动
2.5 其他传动
2.5.1 液压传动
2.5.2 气压传动
2.5.3 电力传动
2.6 机器人减速器
2.6.1 RV减速器
2.6.2 谐波齿轮减速器
2.7 润滑和密封
2.7.1 润滑剂和润滑方法
2.7.2 机械密封和密封方法
2.8 案例
2.8.1 同步带传动设计
2.8.2 非圆齿轮传动设计
2.8.3 凸轮传动设计
习题
参考文献
第3章 机器人运动学及动力学基础
3.1 机器人运动学
3.1.1 运动学引言
3.1.2 运动学数学基础
3.1.3 机器人主要参数
3.1.4 机器人运动正向解
3.1.5 机器人运动逆向解
3.2 机器人动力学
3.2.1 动力学引言
3.2.2 动力学方程
3.3 几何法逆运动学分析案例
习题
参考文献
第4章 机器人组成结构
4.1 机器人总体方案
4.1.1 机器人系统分析
4.1.2 机器人技术设计
4.2 机器人基本形式
4.2.1 直角坐标系机器人
4.2.2 柱面坐标系机器人
4.2.3 球面坐标系机器人
4.2.4 多关节坐标系机器人
4.3 机器人技术参数
4.3.1 自由度
4.3.2 工作空间
4.3.3 速度特性
4.3.4 材料特性
4.3.5 承载能力
4.4 机器人机构特点
4.4.1 机器人手部类型和特点
4.4.2 机器人转动机构
4.4.3 机器人升降机构
4.4.4 机器人手部设计要求
4.4.5 机器人腕部类型和特点
4.4.6 机器人臂部类型和特点
4.5 同步提升施工机器人案例
习题
参考文献
第5章 机器人行走机构
5.1 机器人行走概述
5.1.1 机器人行走机构概述
5.1.2 机器人行走机构特点
5.2 轮式行走机构
5.2.1 轮式行走机构形式和特点
5.2.2 运动规划与控制
5.3 履带式行走机构
5.3.1 履带式行走机构的特点
5.3.2 常见履带式行走机构
5.4 步行式行走机构
5.4.1 步行式行走机构的特点
5.4.2 常见两足步行式机器人
5.5 特种机器人行走机构
5.5.1 爬壁机器人行走机构
5.5.2 管道机器人行走机构
5.6 其他机器人行走机构
5.6.1 固定轨迹式移动机构
5.6.2 钢丝绳传动行走机构
5.6.3 人工肌肉传动机构
5.7 机器人行走性能改善
习题
参考文献
第6章 机器人驱动控制技术
6.1 机器人运动控制
6.1.1 运动控制任务
6.1.2 位置控制
6.1.3 速度控制
6.1.4 力控制
6.2 机器人电气驱动技术
6.2.1 直流伺服电机
6.2.2 交流伺服电机
6.2.3 无刷直流电机
6.2.4 直线电机
6.2.5 步进电机
6.2.6 舵机
6.3 机器人装备液压传动技术
6.3.1 液压传动工作原理
6.3.2 液压能源装置
6.3.3 液压执行元件
6.3.4 液压控制元件
6.3.5 变负载下变增益控制方法
6.4 机器人协同与定位技术
6.4.1 多机器人协同工作
6.4.2 多机器人定位
习题
参考文献
第7章 机器人感知系统
7.1 机器人传感器
7.1.1 外部信息传感器
7.1.2 内部信息传感器
7.2 多传感器融合
7.2.1 多传感器信息融合基本概念
7.2.2 多传感器数据融合算法
7.3 机器人人机交互技术
7.3.1 人机交互基本概念
7.3.2 人机交互发展趋势
7.4 机器人感知应用案例
习题
参考文献
第8章 机器人视觉技术
8.1 相机视觉系统
8.1.1 透视变换
8.1.2 成像模型
8.1.3 相机标定
8.2 图像处理技术
8.2.1 图像预处理
8.2.2 图像特征提取
8.3 基于视觉系统的机器人控制
8.3.1 机械臂位置标定
8.3.2 机械臂作业导引
8.4 动态虚拟相机感知技术
8.4.1 系统成像模型
8.4.2 三维坐标解算
习题
参考文献
第9章 建造机器人装备工程应用案例
9.1 杭州九堡大桥钢结构顶推工程
9.1.1 工程概述
9.1.2 步履式顶推技术与装备
9.1.3 施工工艺
9.1.4 主桥整体顶推
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智能机械与机器人基础/住房和城乡建设部“十四五”规划教材 高等学校土木类专业教 作者简介
李安虎，同济大学教授、博士生导师，从事智能机械、光电跟踪及信息感知理论、技术及应用研究。主持国家自然科学基金项目、国家重点研发计划课题、国际合作项目等，在Optica/IEEE/AIP等发表研究论文110余篇，出版中英文专著和手册5部，论著被国际同行广泛引用和评价，授权美国、中国发明专利60余件，以第一和主要完成人获上海市技术发明二等奖和国防科技进步二等奖等6项。任中国工程机械学会常务理事、机械设备健康维护湖南省重点实验室学术委员会委员、斯图加特大学客座教授、中科院上海光学精密机械研究所客座教授、新疆大学兼职博导、中国光学学会等专委会委员、国家重点研发计划评审专家等，应邀在华为全球科技峰会、中国光学学术大会等重要学术会议担任专题主席和邀请报告多次。
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