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工业机器人技术及应用 版权信息
- ISBN：9787560663135
- 条形码：9787560663135 ; 978-7-5606-6313-5
- 装帧：一般胶版纸
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>>
工业机器人技术及应用 内容简介
本书系统地介绍了工业机器人的基本原理和实践应用技术。 全书共8章，内容包括绪论、工业机器人运动学、机器人的微分运动与速度、机器人力学分析、机器人的轨迹规划、机器人的驱动系统及传感系统、工业机器人程序语言以及工业机器人与工业自动化。 本书前5章侧重于介绍工业机器人的基本理论，后3章侧重于介绍工业机器人的应用实践，将理论和工程实践相结合，深入浅出，以帮助读者提升工程应用能力。 本书可作为高等学校自动化、机器人工程、人工智能及计算机等相关专业高年级学生的教材，也可供从事机器人领域研究的教师或工程开发人员学习和参考。
工业机器人技术及应用 目录
第1章 绪 论 1
1.1 工业机器人的时代背景 1
1.2 工业机器人的应用领域 1
1.3 工业机器人的产业链现状和前景 5
1.4 本书结构和章节关系 6
习题 6
第2章 工业机器人运动学 7
2.1 工业机器人运动学的矩阵表示 7
2.2 坐标系变换的表示方法 12
2.3 变换矩阵的逆 17
2.4 机器人正运动学 21
2.5 机器人的逆运动学解 30
习题 37
第3章 机器人的微分运动与速度 38
3.1 微分与雅克比矩阵 38
3.2 坐标系的微分运动 40
3.3 雅克比矩阵计算 46
3.4 建立雅克比矩阵与微分算子之间的关联 49
3.5 雅克比矩阵的逆 51
习题 58
第4章 机器人力学分析 59
4.1 动力学分析方法 59
4.2 两自由度机器人的动力学分析 61
4.2.1 两自由度双杆系统动力学方程 61
4.2.2 仅含旋转的两自由度链式机器人臂动力学方程 63
4.2.3 含转动和伸缩的两自由度链式机器人臂的动力学方程 66
4.3 多自由度机器人的动力学分析 68
4.3.1 系统的动能 68
4.3.2 系统的势能 74
4.3.3 机器人运动学方程 74
4.3.4 六自由度机器人的运动学方程 77
4.4 机器人的静力学分析 81
习题 82
第5章 机器人的轨迹规划 83
5.1 运动轨迹描述 83
5.2 轨迹规划分析 84
5.3 关节空间的轨迹规划 86
5.4 直角坐标空间的轨迹规划 96
习题 98
第6章 机器人的驱动系统及传感系统 99
6.1 电机驱动 99
6.2 液压驱动 102
6.3 气动驱动 103
6.4 新型驱动 111
6.5 传感器 112
习题 114
第7章 工业机器人程序语言 115
7.1 KEBA机器人程序语言 115
7.2 三菱机器人程序语言 116
7.2.1 MELFABASIC语言基础 116
7.2.2 常用控制命令 119
7.2.3 常用函数 126
7.2.4 程序设计 131
7.2.5 硬件参数设置 135
7.2.6 其他参数设置 136
7.2.7 工作状态监视 139
7.3 ABB机器人程序语言 141
习题 153
第8章 工业机器人与工业自动化 154
8.1 工业机器人相关标准与规范 154
8.2 工业机器人与工业自动化系统 155
8.2.1 六自由度工业机器人 155
8.2.2 智能视觉检测系统 156
8.2.3 RFID数据传输系统 161
8.2.4 可编程控制器 165
8.2.5 变频器 166
8.2.6 软件 167
8.3 工业机器人与工业自动化应用案例 168
8.3.1 KEBA工业机器人应用案例 168
8.3.2 基于三菱工业机器人应用案例 172
习题 179
参考文献 180
展开全部
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