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FANUC工业机器人编程操作与仿真 版权信息
- ISBN：9787560666174
- 条形码：9787560666174 ; 978-7-5606-6617-4
- 装帧：一般胶版纸
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>>
FANUC工业机器人编程操作与仿真 内容简介
本书以“智能制造2025”为背景，FANUC工业机器人为载体，ROBOGUIDE软件为仿真平台，结合作者多年的教学经验、培训经验和技能大赛经验编写而成。全书内容以能力培养为本位、以情境为主体、以项目为中心，学习内容循序渐进，能力要求逐步提高。 本书共12章，第1～7章介绍工业机器人编程操作，第8～10章介绍工业机器人仿真，第11～12章介绍工业机器人典型应用。书中配有一些项目、案例和思政小课堂，可加强读者对知识点的掌握。 本书为应用型课程建设的成果，适合作为应用型本科院校机器人工程、电气工程、机械电子工程、机械设计制造及其自动化、智能制造工程等专业以
FANUC工业机器人编程操作与仿真 目录
基础篇—溯本而求源，温故而知新
第1章 行业发展与安全生产 2
1.1 工业机器人行业发展 2
1.1.1 中国制造2025 2
1.1.2 发展机遇 2
1.1.3 市场调研 3
1.2 工业机器人安全 4
1.2.1 安全注意事项 4
1.2.2 不可使用机器人的场合 4
1.2.3 安全示教和手动机器人 5
1.2.4 安全生产运行 5
1.3 作业人员安全 5
1.3.1 作业人员 5
1.3.2 安全用具 6
1.4 设备安全 7
1.4.1 紧急停止 7
1.4.2 模式选择开关 7
1.4.3 DEADMAN开关 8
1.4.4 安全装置 8
1.5 设备操作安全 9
1.5.1 安全和操作确认 9
1.5.2 编程 10
1.6 项目一：机器人安全认知 11
1.6.1 项目要求 11
1.6.2 实践须知 11
1.6.3 项目步骤 11
1.7 安全警示 12
第2章 机器人点动操作 13
2.1 机器人系统组成 13
2.1.1 机器人本体 13
2.1.2 控制柜 14
2.1.3 软件系统 15
2.2 机器人应用与型号 16
2.3 编程方式与运动影响因素 17
2.4 示教器介绍 18
2.5 点动机器人 24
2.5.1 点动机器人的条件 24
2.5.2 坐标系介绍 24
2.5.3 位置状态 27
2.6 项目二：学会点动机器人 28
2.6.1 项目要求 28
2.6.2 实践须知 28
2.6.3 项目步骤 29
2.7 思政小课堂 31
第3章 坐标系设置 33
3.1 研究坐标系的意义 33
3.1.1 研究对象和参考对象 33
3.1.2 工具坐标系的作用 33
3.1.3 用户坐标系的作用 35
3.2 工具坐标系 36
3.2.1 三点法设置 36
3.2.2 六点法设置 38
3.2.3 直接输入法设置 41
3.2.4 激活工具坐标系 42
3.2.5 检验工具坐标系 43
3.3 用户坐标系 44
3.3.1 三点法设置 44
3.3.2 激活用户坐标系 45
3.3.3 检验用户坐标系 46
3.4 项目三：坐标系设置 47
3.4.1 项目要求 47
3.4.2 实践须知 47
3.4.3 项目步骤 48
3.5 思政小课堂 49
第4章 程序管理 50
4.1 创建程序 50
4.2 删除程序 52
4.3 复制程序 53
4.4 查看程序属性 54
4.5 执行程序 55
4.5.1 示教器启动 56
4.5.2 程序执行中断 57
4.6 项目四：程序管理及手动执行
?程序 59
4.6.1 项目要求 59
4.6.2 实践须知 59
4.6.3 画多边形步骤 59
4.7 思政小课堂 61
第5章 指令 63
5.1 编辑界面 63
5.2 动作指令 63
5.2.1 动作指令的介绍 63
5.2.2 动作指令的编辑 67
5.3 指令的编辑(EDCMD) 70
5.4 控制指令 72
5.4.1 寄存器指令Registers 73
5.4.2 I/O(信号)指令 76
5.4.3 条件比较指令IF 77
5.4.4 条件选择指令SELECT 78
5.4.5 等待指令WAIT 79
5.4.6 标签指令/跳跃指令
LBL [i] /JMP LBL [i] 80
5.4.7 程序调用指令CALL 80
5.4.8 循环指令FOR/ENDFOR 81
5.4.9 位置补偿条件指令/位置
??补偿指令 81
5.4.10 工具/用户坐标系调用指令 83
5.4.11 其他指令 84
5.5 项目五：工具更换编程 86
5.5.1 项目要求 86
5.5.2 实践须知 86
5.5.3 装卸一体化 87
5.5.4 程序编辑 89
5.6 项目六：OFFSET控制指令 90
5.6.1 项目要求 90
5.6.2 实践须知 91
5.6.3 平行偏移 91
5.6.4 程序编辑 92
5.7 思政小课堂 93
第6章 信号I/O 95
6.1 信号的分类 95
6.2 信号控制 95
6.2.1 配置 95
6.2.2 强制输出 98
6.2.3 仿真输入/输出 98
6.3 系统信号(UOP)介绍 99
6.4 自动运行 100
6.4.1 执行条件 100
6.4.2 RSR自动运行方式 101
6.4.3 PNS自动运行方式 102
6.5 项目七：机器人I/O信号配置 104
6.5.1 项目要求 104
6.5.2 实践须知 104
6.5.3 信号配置 105
6.6 思政小课堂 108
第7章 码垛堆积 110
7.1 码垛堆积功能 110
7.1.1 码垛堆积Ｂ 111
7.1.2 码垛堆积E 111
7.1.3 码垛堆积BX、EX 111
7.2 码垛堆积指令 112
7.2.1 码垛开始指令 112
7.2.2 码垛动作指令 112
7.2.3 码垛结束指令 112
7.2.4 码垛寄存器指令 113
7.3 码垛堆积指令示教 113
7.3.1 码垛指令设置流程 113
7.3.2 码垛参数配置 114
7.3.3 码垛位置示教 117
7.3.4 码垛线路样式 118
7.3.5 码垛线路点 119
7.4 项目八：机器人码垛 120
7.4.1 项目要求 120
7.4.2 实践须知 120
7.4.3 码垛堆积Ｂ应用 121
7.4.4 码垛堆积E应用 122
7.5 思政小课堂 124
仿真篇—工欲善其事，必先利其器
第8章 ROBOGUIDE简介 128
8.1 ROBOGUIDE 130
8.2 新建Workcell 131
8.3 ROBOGUIDE界面介绍 135
8.3.1 常用工具条功能介绍 136
8.3.2 基本操作 139
8.4 常用功能介绍 139
8.4.1 ROBOGUIDE中TP的
?使用 139
8.4.2 机器人相关功能 141
8.5 添加设备 142
8.5.1 添加周边设备 142
8.5.2 添加机器人相关设备 148
第9章 ROBOGUIDE基本操作 151
9.1 案例一：抓取和摆放工件模拟
?仿真 151
9.1.1 设置机器人属性 151
9.1.2 添加手抓和TCP设置 152
9.1.3 添加工具上的Part 154
9.1.4 添加抓取的Fixture_Box 157
9.1.5 添加摆放的
Fixture_Nut_Feeder01 158
9.1.6 编程 160
9.1.7 操作小技巧 163
9.2 案例二：搬运和传输工件
?模拟仿真 164
9.2.1 添加Machines_cnvyr 165
9.2.2 添加Link 166
9.2.3 编程 170
9.2.4 操作小技巧 172
9.3 案例三：轨迹模拟仿真 172
9.3.1 添加Obstacles_BOX1 172
9.3.2 添加Obstacles_BOX2 173
9.3.3 装载TCP针 173
9.3.4 HOME姿态 174
9.3.5 轨迹模拟 175
9.3.6 操作小技巧 176
第10章 ROBOGUIDE应用 177
10.1 电机附加轴参数设置 177
10.2 电机附加轴创建 187
10.2.1 自建数模创建 187
10.2.2 利用模型库创建 190
10.3 案例四：机器人附加轴运动
?模拟仿真 190
10.3.1 新增工业机器人 191
10.3.2 添加与设置 192
10.3.3 设置电机附加轴 192
10.3.4 添加Machine3_Box 193
10.3.5 添加Machine3_Box_Link 193
10.3.6 编程 196
10.3.7 操作小技巧 198
10.4 案例五：机器人码垛综合
?模拟仿真 199
10.4.1 Workcell设置 199
10.4.2 添加机器人夹具 199
10.4.3 设置工具TCP 203
10.4.4 添加零件Part 204
10.4.5 布局工作台 205
10.4.6 编程 209
10.4.7 操作小技巧 211
10.5 案例六：机器人2D视觉
?模拟仿真 212
10.5.1 内容与要求 212
10.5.2 基本步骤 213
10.5.3 相机 216
10.5.4 视觉处理程序 227
10.5.5 编程 234
10.5.6 操作小技巧 235
应用篇—学以致用，用学相长
第11章 典型应用工程实践
—码垛篇 240
11.1 码垛工作站结构认知 240
11.1.1 结构特征 241
11.1.2 机器人码垛系统组成 241
11.1.3 工作任务 243
11.2 机器人运行前准备 244
11.2.1 机器人准备 244
11.2.2 坐标系设置 244
11.3 完整码垛编程 245
11.3.1 码垛设置 245
11.3.2 码垛程序 247
11.3.3 拆垛程序 248
11.3.4 主程序 250
第12章 典型应用工程实践
—弧焊篇 252
12.1 焊接工作站结构认知 252
12.1.1 焊接安全事项 253
12.1.2 机器人焊接系统组成 253
12.1.3 焊机认知 254
12.1.4 送丝机认知 256
12.1.5 烟尘净化器认知 259
12.1.6 清枪站认知 259
12.1.7 变位机认知 261
12.2 机器人首次运行 262
12.2.1 安全检查 262
12.2.2 熟悉示教器 262
12.2.3 坐标系设定 262
12.3 轨迹编程 263
12.3.1 焊接功能设置为无效 263
12.3.2 焊接程序设定 264
12.3.3 现场编辑焊接轨迹 267
参考文献 270
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