×Ô¶¯¼ÝÊ»Ëã·¨ÓëоƬÉè¼Æ

µÚ1Õ¡¡×Ô¶¯¼ÝʻоƬµÄÌôÕ½ 1
1£®1¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»¿Æ¼¼½çÏÖ×´ 1
1£®2¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»Éè¼ÆµÄÌôÕ½ 2
1£®2£®1¡¡¹¦ÄÜÔ¼Êø 3
1£®2£®2¡¡¿ÉÔ¤²âÐÔÔ¼Êø 3
1£®2£®3¡¡´æ´¢ÏÞÖÆ 4
1£®2£®4¡¡ÈÈÁ¿Ô¼Êø 4
1£®2£®5¡¡¹¦ÂÊÔ¼Êø 5
1£®3¡¡×Ô¶¯¼ÝʻϵͳËã·¨Éè¼Æ 5
1£®3£®1¡¡¸ÐÖª 6
1£®3£®2¡¡¾ö²ß 7
1£®3£®3¡¡¿ØÖÆ 8
1£®3£®4¡¡°²È«ÑéÖ¤Óë²âÊÔ 9
1£®4¡¡×Ô¶¯¼Ýʻϵͳ¼ÆËãƽ̨ 10
1£®4£®1¡¡GPU 11
1£®4£®2¡¡DSP 11
1£®4£®3¡¡FPGA 11
1£®4£®4¡¡ASIC 12
²Î¿¼ÎÄÏ× 12

µÚ2Õ¡¡3DÎïÌå¼ì²â 14
2£®1¡¡´«¸ÐÆ÷ 15
2£®1£®1¡¡ÉãÏñ»ú 15
2£®1£®2¡¡¼¤¹âÀ×´ï 15
2£®2¡¡Êý¾Ý¼¯ 16
2£®3¡¡3DÎïÌå¼ì²â·½·¨ 17
2£®3£®1¡¡»ùÓÚµ¥Ä¿Í¼ÏñµÄ¼ì²â·½·¨ 18
2£®3£®2¡¡»ùÓÚµãÔƵļì²â·½·¨ 19
2£®3£®3¡¡»ùÓÚÈںϵļì²â·½·¨ 22
2£®4¡¡ÊµÕ½ÏîÄ¿£º3DÎïÌå¼ì²â 24
2£®4£®1¡¡Ëã·¨¸ÅÊö 25
2£®4£®2¡¡µãÔÆÔ¤´¦Àí 26
2£®4£®3¡¡ÍøÂç½á¹¹ 28
2£®4£®4¡¡Å·À­ÇøÓòÌáÒé 28
2£®4£®5¡¡ÃªºÐÉè¼Æ 29
2£®4£®6¡¡¸´½Ç¶È»Ø¹é 30
2£®4£®7¡¡Ëðʧº¯ÊýµÄ¹¹½¨ 30
2£®4£®8¡¡ÊµÑé½á¹û 31
2£®4£®9¡¡ÑµÁ·Ï¸½Ú 31
2£®4£®10¡¡Äñì²â 32
2£®4£®11¡¡3D¶ÔÏó¼ì²â 32
2£®5¡¡Î´À´Ñо¿Õ¹Íû 33
²Î¿¼ÎÄÏ× 33

µÚ3Õ¡¡³µµÀ¼ì²â 37
3£®1¡¡´«Í³Í¼Ïñ´¦Àí 38
3£®2¡¡ÊµÀý£º»ùÓÚ»ô·ò±ä»»µÄ³µµÀ¼ì²â 39
3£®2£®1¡¡»ô·ò±ä»» 40
3£®2£®2¡¡OpenCV³µµÀ¼ì²â 41
3£®3¡¡ÊµÀý£ºRANSACËã·¨¼°Ö±ÏßÄâºÏ 42
3£®3£®1¡¡Ë㷨˼· 43
3£®3£®2¡¡ÓÃPythonʵÏÖÖ±ÏßÄâºÏ 43
3£®4¡¡»ùÓÚÉî¶Èѧϰ 45
3£®5¡¡¶à´«¸ÐÆ÷¼¯³É·½°¸ 47
3£®6¡¡³µµÀ¼ì²âϵͳÆÀ¹À±ê×¼ 49
3£®6£®1¡¡³µµÀ¼ì²âϵͳÐÔÄܵÄÓ°ÏìÒòËØ 49
3£®6£®2¡¡ÀëÏßÆÀ¹À 50
3£®6£®3¡¡ÔÚÏßÆÀ¹À 51
3£®6£®4¡¡ÆÀ¹ÀÖ¸±ê 52
3£®7¡¡ÊµÕ½ÏîÄ¿£º³µµÀ¼ì²â 53
3£®7£®1¡¡¸ÅÊö 53
3£®7£®2¡¡³µµÀµãʵÀýÍøÂç 53
3£®7£®3¡¡µ÷Õû´óС²ã 54
3£®7£®4¡¡Ïàͬƿ¾±²ã 55
3£®7£®5¡¡Ï²ÉÑùÆ¿¾±²ãºÍÉϲÉÑùÆ¿¾±²ã 56
3£®7£®6¡¡Ëðʧº¯Êý 58
3£®7£®7¡¡ºó´¦Àí·½·¨ 61
3£®7£®8¡¡ÊµÑé½á¹û 62
3£®7£®9¡¡²âÊÔ²¿·Ö 62
²Î¿¼ÎÄÏ× 63

µÚ4Õ¡¡Ô˶¯¹æ»®ºÍ¿ØÖÆ 68
4£®1¡¡¸ÅÊö 68
4£®2¡¡´«Í³×Ô¶¯¼ÝÊ»µÄ¹æ»®ºÍ¾ö²ß²ã 69
4£®2£®1¡¡Â·¾¶¹æ»® 70
4£®2£®2¡¡ÊµÀý£ºÂ·¾¶¹æ»®DijkstraËã·¨ 71
4£®2£®3¡¡ÊµÀý£ºÂ·¾¶¹æ»®A*Ëã·¨ 75
4£®2£®4¡¡ÐÐΪ¾ö²ß 77
4£®2£®5¡¡Ô˶¯¹æ»® 77
4£®2£®6¡¡ÊµÀý£ºÔ˶¯¹æ»® 78
4£®2£®7¡¡³µÁ¾¿ØÖÆ 84
4£®2£®8¡¡ÊµÀý£ºÄ£ÐÍÔ¤²â¿ØÖÆ 84
4£®2£®9¡¡ÊµÀý£ºPID¿ØÖÆ 89
4£®3¡¡¼¯³É¸ÐÖªºÍ¹æ»® 90
ʵսÏîÄ¿£ºNVIDIAµÄ¶Ëµ½¶Ë×Ô¶¯¼ÝÊ» 92
4£®4¡¡½»»¥ÐÐΪ¸ÐÖªºÍ¹æ»® 94
4£®4£®1¡¡ºÏ×÷Ó뻥¶¯ 95
4£®4£®2¡¡²©ÞÄÂÛ·½·¨ 95
4£®4£®3¡¡¸ÅÂÊ·½·¨ 96
4£®4£®4¡¡²¿·Ö¿É¹Û²ìµÄÂí¶û¿É·ò¾ö²ß¹ý³Ì 96
4£®4£®5¡¡»ùÓÚѧϰµÄ·½·¨ 97
²Î¿¼ÎÄÏ× 98

µÚ5Õ¡¡¶¨Î»Ó뽨ͼ 102
5£®1¡¡SLAMÎÊÌâ 103
5£®1£®1¡¡»ùÓÚÂ˲¨Æ÷µÄSLAM·½·¨ 104
5£®1£®2¡¡»ùÓÚÓÅ»¯µÄSLAM·½·¨ 108
5£®2¡¡×ÔÖ÷¼ÝÊ»µÄ¾ÖÏÞÐÔ 109
5£®2£®1¡¡ÎÊÌâµÄÌá³ö 109
5£®2£®2¡¡±ÜÃâ»ò¼õÉÙƯÒƵÄÓ°Ïì 109
5£®2£®3¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»SLAMµÄÆÀ¹À±ê×¼ 110
5£®3¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»ÖеÄSLAM 111
5£®3£®1¡¡ÖØж¨Î»ºÍ»Ø»·¼ì²â 111
5£®3£®2¡¡ÏÈÇ°¹¹½¨µÄµØͼÖеĶ¨Î» 113
5£®3£®3¡¡½¨Á¢ºÍʹÓÃδÀ´µØͼ 115
5£®3£®4¡¡ÀûÓõ±Ç°µØͼ×ÊÔ´ 116
5£®4¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»ÖеĵØͼ±íʾ 117
5£®4£®1¡¡¹«ÖƵØͼģÐÍ 117
5£®4£®2¡¡ÓïÒåµØͼģÐÍ 120
²Î¿¼ÎÄÏ× 122

µÚ6Õ¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»·ÂÕæÆ÷ 128
6£®1¡¡*еķÂÕæÆ÷ 129
6£®1£®1¡¡AirSim 129
6£®1£®2¡¡Apollo 129
6£®1£®3¡¡CARLA 130
6£®1£®4¡¡Udacity AV Simulator 131
6£®1£®5¡¡Deep Traf?c 132
6£®2¡¡·ÂÕæÆ÷ʵս£ºCARLA 132
6£®2£®1¡¡·ÂÕæÒýÇæ 132
6£®2£®2¡¡Ê¹ÓÃCARLAÆÀ¹À×Ô¶¯¼ÝÊ»·½·¨ 133
²Î¿¼ÎÄÏ× 135

µÚ7Õ¡¡×Ô¶¯¼ÝʻоƬ 136
7£®1¡¡Mobileye EyeQ 137
7£®2¡¡NVIDIA 138
7£®2£®1¡¡NVIDIA DRIVE AGX¿ª·¢ÕßÌ×¼þ 138
7£®2£®2¡¡NVIDIA DRIVEÈí¼þ 138
7£®3¡¡TI Jacinto TDAx 141
7£®4¡¡ÊµÕ½ÏîÄ¿£º360°»·¾°ÏµÍ³Óë×Ô¶¯Í£³µÏµÍ³ 142
7£®4£®1¡¡×Ô¶¯Í£³µÓëÍ£³µ¸¨Öúϵͳ 143
7£®4£®2¡¡Ê¹ÓÃJacinto TDA4VM´¦ÀíÆ÷ϵÁÐÓ¦¶Ô»·ÊÓºÍ×Ô¶¯Í£³µµÄÌôÕ½ 144
7£®4£®3¡¡Jacinto TDA4VM SoC 145
7£®5¡¡Qualcomm 147
7£®6¡¡NXP 148
7£®7¡¡Xilinx Zynq-7000 148
7£®8¡¡Synopsys 149

µÚ8Õ¡¡Éî¶ÈѧϰģÐÍÓÅ»¯ 151
8£®1¡¡Ä£ÐÍѹËõºÍ¼ÓËÙ 152
8£®1£®1¡¡²ÎÊýÐÞ¼ôºÍ¹²Ïí 153
8£®1£®2¡¡µÍÖÈ·Ö½â 155
8£®1£®3¡¡×ªÒÆ/½ô´Õ¾í»ýÂ˲¨Æ÷ 156
8£®1£®4¡¡ÖªÊ¶ÕôÁó 159
8£®2¡¡AIÄ£ÐÍЧÂʹ¤¾ß°ü 159
8£®2£®1¡¡´ó¹æÄ£½ÚÄÜAI 160
8£®2£®2¡¡Í¨¹ýºÏ×÷ÍƽøAIÄ£ÐÍЧÂʵÄÑо¿ 161
8£®3¡¡Î´À´Ñо¿Õ¹Íû 161
²Î¿¼ÎÄÏ× 162

µÚ9Õ¡¡Éî¶ÈѧϰоƬÉè¼Æ 166
9£®1¡¡¸ÅÊö 167
9£®2¡¡ÔÚCPUºÍGPUƽ̨ÉϼÓËÙÄں˼ÆËã 167
9£®3¡¡ÖпÆÔº¼ÆËãËùµÄÉî¶ÈѧϰоƬϵÁÐ 168
9£®3£®1¡¡¾í»ýÉñ¾­ÍøÂç¼ò½é 168
9£®3£®2¡¡DaDianNao 170
9£®3£®3¡¡ShiDianNao 171
9£®3£®4¡¡º®Îä¼ÍCambricon-X 172
9£®4¡¡ÂéÊ¡Àí¹¤Ñ§ÔºµÄEyerissϵÁÐ 172
9£®4£®1¡¡¾í»ýÉñ¾­ÍøÂç»ù±¾ÖªÊ¶ 172
9£®4£®2¡¡Eyeriss 173
9£®4£®3¡¡Eyeriss v2 174
9£®5¡¡¹È¸èµÄTPUоƬ 177
9£®5£®1¡¡TPU v1 177
9£®5£®2¡¡TPUÖ¸Á 178
9£®5£®3¡¡TPUµÄÐÄÔࣺÂö¶¯ÕóÁÐ 179
9£®5£®4¡¡TPU v2/v3 180
9£®5£®5¡¡Èí¼þ¼Ü¹¹ 180
9£®6¡¡½üÄÚ´æ¼ÆËã 181
9£®6£®1¡¡DRAM 181
9£®6£®2¡¡SRAM 182
9£®6£®3¡¡·ÇÒ×ʧÐÔµç×è´æ´¢Æ÷ 182
9£®6£®4¡¡´«¸ÐÆ÷ 183
9£®7¡¡DNNÓ²¼þµÄÖ¸±ê 183
²Î¿¼ÎÄÏ× 184

µÚ10Õ¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»SoCÉè¼Æ 186
10£®1¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»SoCÉè¼ÆÁ÷³Ì 186
10£®2¡¡TIµÄJacinto SoCƽ̨ 187
10£®3¡¡Jacinto 7´¦ÀíÆ÷µÄ¹¦ÄÜ°²È«ÌØÐÔ 190
10£®3£®1¡¡¹¦ÄÜ°²È« 190
10£®3£®2¡¡Èí¼þ¹¦ÄÜ°²È« 191
10£®3£®3 °²È«Ó¦Óò¿Êð 192
10£®4¡¡¾ßÓÐDNNºÍISPµÄ·ûºÏ°²È«±ê×¼µÄ¶àºËSoCÉè¼Æ 194
10£®4£®1¡¡ADASͼÏñʶ±ðSoC 194
10£®4£®2¡¡DNN¼ÓËÙÆ÷ 195
10£®4£®3¡¡¾ßÓа²È«BIST¿ØÖÆÆ÷µÄISP 196
10£®5¡¡ÊµÀý£ºNVIDIAÉî¶Èѧϰ¼ÓËÙÆ÷ 197
10£®5£®1¡¡NVDLA½éÉÜ 198
10£®5£®2¡¡FireSim 199
10£®5£®3¡¡NVDLA¼¯³É 199
10£®5£®4¡¡ÐÔÄÜ·ÖÎö 200
²Î¿¼ÎÄÏ× 200

µÚ11Õ¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»²Ù×÷ϵͳ 202
11£®1¡¡¸ÅÊö 202
11£®2¡¡¿ªÔ´×Ô¶¯¼ÝÊ»²Ù×÷ϵͳ 204
11£®2£®1¡¡Linux RTOS 204
11£®2£®2¡¡ROSÖмä¼þ 205
11£®3¡¡Ê¹ÓÿªÔ´Èí¼þ¿ª·¢×Ô¶¯¼ÝÊ»¼¼ÊõµÄ¹«Ë¾ 206
11£®3£®1¡¡°Ù¶È 206
11£®3£®2¡¡±¦Âí 207
11£®3£®3¡¡Voyage 208
11£®3£®4¡¡Tier IV 208
11£®3£®5¡¡PolySync 209
11£®3£®6¡¡Perrone Robotics 210
11£®4¡¡Æû³µÓ²ÊµÊ±²Ù×÷ϵͳºÍ¿ò¼Ü 211
11£®4£®1¡¡BlackBerry QNX 211
11£®4£®2¡¡EB robinosºÍEB corbos 212
11£®4£®3¡¡Integrity RTOS 213
11£®4£®4¡¡NVIDIA DriveWorks SDK 213
11£®5¡¡×ܽá 214

µÚ12Õ¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»Èí¼þ¼Ü¹¹ 215
12£®1¡¡¸ÅÊö 215
12£®2¡¡»ùÓÚISO 26262µÄÈí¼þ¿ª·¢ 216
12£®2£®1¡¡ISO 26262¼ò½é 216
12£®2£®2¡¡SynopsysÈí¼þ²úÆ·×éºÏ 216
12£®2£®3¡¡ASIL 218
12£®2£®4¡¡Èí¼þ¼Ü¹¹Éè¼Æ 218
12£®2£®5¡¡Èí¼þµ¥ÔªÉè¼ÆÓëʵÏÖ 219
12£®2£®6¡¡Èí¼þµ¥Ôª²âÊÔ 219
12£®3¡¡»ùÓÚSAE J3016µÄ×é¼þ¼Ü¹¹Éè¼Æ 220
12£®3£®1 ¹¦ÄÜ×é¼þ 221
12£®3£®2¡¡AUTOSAR 224
12£®4¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»Æû³µµÄ¼Ü¹¹Éè¼ÆÓëʵÏÖ 225
12£®4£®1¡¡Ó²¼þ¿ò¼Ü 226
12£®4£®2¡¡Èí¼þϵͳ¼Ü¹¹ 227
12£®4£®3¡¡Êý¾Ý´«ÊäÄ£¿é 229
12£®4£®4¡¡×Ô¶¯¼ÝÊ»²âÊÔ±¨¸æ 229
²Î¿¼ÎÄÏ× 229

µÚ13Õ¡¡5G C-V2X¼ò½é 230
13£®1¡¡Òƶ¯³µÁªÍø 230
13£®2¡¡C-V2XÈçºÎ¸Ä±ä¼ÝÊ» 231
13£®2£®1¡¡±ÜÃâÅöײ 231
13£®2£®2¡¡³µ¶ÓÐÐÊ» 232
13£®2£®3¡¡Ð­×÷¼ÝÊ» 232
13£®2£®4¡¡¶ÓÁо¯¸æ 232
13£®2£®5¡¡±£»¤ÈõÊƵÀ·ʹÓÃÕß 232
13£®2£®6¡¡Ö§³ÖÓ¦¼±·þÎñ 233
13£®2£®7¡¡Î£ÏÕÌáÇ°¾¯¸æ 233
13£®2£®8¡¡Ô½À´Ô½¶àµÄ×Ô¶¯¼ÝÊ» 233
13£®3¡¡C-V2XµÄÓÅÊÆ 233
13£®4¡¡C-V2XµÄ¹¤×÷Ô­Àí 235
13£®4£®1¡¡Ö±½ÓͨÐÅ 235
13£®4£®2¡¡ÍøÂçͨÐÅ 235
13£®4£®3¡¡5GÈçºÎ¸Ä±äC-V2X 236
13£®5¡¡C-V2X²¿Êð¼Æ»® 236
13£®5£®1¡¡ÖйúÒýÁì³±Á÷ 236
13£®5£®2¡¡°Ä´óÀûÑǨD¨D¸ÄÉƵÀ·°²È« 237
13£®5£®3¡¡ÃÀ¹ú¨D¨DÔö³¤ÊÆÍ· 237
13£®5£®4¡¡Å·ÖÞ¨D¨D¹ã·ºÖ§³Ö 238
13£®6¡¡×ܽá 238