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非仿射系统预设性能控制
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非仿射系统预设性能控制 版权信息
- ISBN:9787560664361
- 条形码:9787560664361 ; 978-7-5606-6436-1
- 装帧:一般胶版纸
- 册数:暂无
- 重量:暂无
- 所属分类:
非仿射系统预设性能控制 内容简介
本书共8章,第1章概述了非仿射系统预设控制方法的研究现状与不足;第2-5章主要介绍预设性能控制在非仿射系统中取得的理论成果,属于理论研究部分;第6-7章分别以高超声速飞行器和四旋翼无人机为例,展示前面所提出方法的应用情况,属于工程应用部分,第8章是对非仿射系统预设性能控制研究工作的总结及其发展方向的展望。
非仿射系统预设性能控制 目录
第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 非仿射系统控制概述 2
1.2.1 非仿射系统控制方法研究现状 3
1.2.2 非仿射系统控制方法研究存在的问题 7
1.3 预设性能控制概述 8
1.3.1 预设性能控制研究现状 9
1.3.2 预设性能控制研究存在的问题 12
1.4 非仿射系统预设性能控制研究的必要性 13
1.5 本书内容安排 14
第2章 非仿射纯反馈系统自适应神经网络快速预设性能控制 17
2.1 引言 17
2.2 问题描述与模型变换 18
2.3 控制器设计与稳定性分析 21
2.3.1 有限时间收敛的高阶微分器 21
2.3.2 控制器设计 22
2.3.3 稳定性分析 28
2.4 仿真研究 29
2.4.1 平衡车纵向倾角控制 29
2.4.2 单连杆机械臂角度跟踪控制 32
2.5 本章小结 35
第3章 控制输入受限的非仿射纯反馈系统自适应神经网络预设性能控制 36
3.1 引言 36
3.2 问题描述 37
3.3 控制器设计与稳定性分析 39
3.3.1 非对称预设性能 39
3.3.2 模型变换 40
3.3.3 控制器设计 43
3.3.4 稳定性分析 49
3.4 仿真研究 51
3.4.1 数值算例 51
3.4.2 单连杆机械臂角度跟踪控制 54
3.5 本章小结 57
第4章 减小控制输入抖振的非仿射纯反馈系统无估计器预设性能控制 58
4.1 引言 58
4.2 问题描述与假设 58
4.3 控制器设计与稳定性分析 60
4.3.1 基于双曲函数的预设性能 60
4.3.2 控制器设计 62
4.3.3 稳定性分析 63
4.4 仿真研究 68
4.4.1 单连杆机械臂角度跟踪控制 69
4.4.2 Brusselator反应模型 72
4.4.3 数值算例 75
4.5 本章小结 78
第5章 带不确定输入非线性的非仿射大系统分散式预设性能控制 79
5.1 引言 79
5.2 问题描述与假设 80
5.3 控制器设计与稳定性分析 82
5.3.1 不依赖初始条件的预设性能控制 82
5.3.2 稳定性分析 87
5.4 仿真研究 91
5.4.1 数值算例 91
5.4.2 互连的倒立摆系统 95
5.5 本章小结 98
第6章 带死区输入非线性的高超声速飞行器预设性能控制 99
6.1 引言 99
6.2 AHV模型 100
6.3 控制器设计与稳定性分析 102
6.3.1 模型分析 102
6.3.2 控制方案 104
6.3.3 稳定性分析 106
6.4 仿真研究 112
6.4.1 不同误差转化方式对比研究 112
6.4.2 不同预设性能函数对比研究 116
6.5 本章小结 119
第7章 带模型不确定性的四旋翼无人机轨迹跟踪控制 120
7.1 引言 120
7.2 四旋翼无人机模型 121
7.3 控制器设计与稳定性分析 123
7.3.1 具有小超调的预设性能 123
7.3.2 平动子系统控制器设计 125
7.3.3 转动子系统控制器设计 128
7.3.4 稳定性分析 130
7.4 仿真研究 134
7.4.1 存在轨迹突变的四旋翼无人机跟踪控制 135
7.4.2 存在质量突变的四旋翼无人机跟踪控制 137
7.5 本章小结 139
第8章 结论与展望 140
8.1 本书工作总结 140
8.2 下一步研究方向 141
附录 初始值问题*大饱和解的存在性与唯一性 142
参考文献 143
展开全部
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