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空间机构学与机器人设计方法
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空间机构学与机器人设计方法 版权信息
- ISBN：9787564180447
- 条形码：9787564180447 ; 978-7-5641-8044-7
- 装帧：一般胶版纸
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：
空间机构学与机器人设计方法 内容简介
本书系统地介绍了空间机构的基本组成原理、数学基础和设计方法。全书共分9章, 第1章介绍空间机构组成原理和自由度计算。第2章介绍图论、坐标变换等数学方法和数学方程。第3章介绍空间机构运动学方程和解析解等数学问题。第4章介绍空间机构动力学。第5章介绍空间闭链机构的结构分析、优化综合和一般设计方法。第6章论述智能机械组成、特征和设计原理。第7章介绍基于机器人的智能机械关节空间和直角坐标空间路径设计原理和轨迹规划方法。第8章介绍智能机械设计中的机械结构、驱动、传感器和机器视觉等组成原理。第9章介绍智能机械控制原理、模糊控制方法和神经网络在控制中的应用问题。
空间机构学与机器人设计方法 目录
**篇 空间机构学
1 空间机构组成原理
1．1 概述
1．2 机构自由度
1．2．1 空间开链机构自由度计算
1．2．2 空间单闭链机构自由度计算
1．2．3 空间多闭链机构自由度计算
1．3 空间机构组成原理
1．3．1 空间单闭链机构的组成
1．3．2 空间多闭链机构的组成
1．3．3 空间开链机构的组成
习题
2 空间机构的数学基础
2．1 概述
2．2 图论
2．2．1 图与子图
2．2．2 通路的集合和*短通路
2．2．3 树理论
2．2．4 割集和断集
2．2．5 图的矩阵表示
2．2．6 平面图
2．3 坐标变换矩阵
2．3．1 构件的位置和姿态表示方法
2．3．2 坐标轴变换矩阵
2．3．3 齐次坐标变换
2．3．4 齐次坐标变换的逆变换
2．3．5 绕任意轴旋转的变换矩阵
2．3．6 等效转轴与等效转角
2．4 旋转变换矩阵性质与运算法则
2．4．1 旋转变换矩阵的性质
2．4．2 旋转变换矩阵的运算法则
2．5 多项式方程解法
2．5．1 对分区间法
2．5．2 迭代法
2．5．3 牛顿法
2．6 非线性方程组解法
习题
3 空间机构运动学
3．1 概述
3．2 构件位置和姿态的矩阵表示方法
3．2．1 构件的位置和姿态
3．2．2 用欧拉角表示的构件姿态
3．2．3 用横滚角、俯仰角和偏转角表示的构件姿态
3．2．4 用柱面坐标表示构件的位置
3．2．5 用球面坐标表示构件的位置
3．3 坐标变换解
3．3．1 欧拉变换解
3．3．2 RPY变换解
3．3．3 柱面坐标变换解
3．3．4 球面坐标变换解
3．3．5 位移方程解
3．4 D-H坐标与运动分析
3．4．1 D-H坐标表示的位置和姿态矩阵
3．4．2 空间闭链机构位姿方程
……
第二篇 机器人设计方法
1 空间机构组成原理
1．1 概述
1．2 机构自由度
1．2．1 空间开链机构自由度计算
1．2．2 空间单闭链机构自由度计算
1．2．3 空间多闭链机构自由度计算
1．3 空间机构组成原理
1．3．1 空间单闭链机构的组成
1．3．2 空间多闭链机构的组成
1．3．3 空间开链机构的组成
习题
2 空间机构的数学基础
2．1 概述
2．2 图论
2．2．1 图与子图
2．2．2 通路的集合和*短通路
2．2．3 树理论
2．2．4 割集和断集
2．2．5 图的矩阵表示
2．2．6 平面图
2．3 坐标变换矩阵
2．3．1 构件的位置和姿态表示方法
2．3．2 坐标轴变换矩阵
2．3．3 齐次坐标变换
2．3．4 齐次坐标变换的逆变换
2．3．5 绕任意轴旋转的变换矩阵
2．3．6 等效转轴与等效转角
2．4 旋转变换矩阵性质与运算法则
2．4．1 旋转变换矩阵的性质
2．4．2 旋转变换矩阵的运算法则
2．5 多项式方程解法
2．5．1 对分区间法
2．5．2 迭代法
2．5．3 牛顿法
2．6 非线性方程组解法
习题
3 空间机构运动学
3．1 概述
3．2 构件位置和姿态的矩阵表示方法
3．2．1 构件的位置和姿态
3．2．2 用欧拉角表示的构件姿态
3．2．3 用横滚角、俯仰角和偏转角表示的构件姿态
3．2．4 用柱面坐标表示构件的位置
3．2．5 用球面坐标表示构件的位置
3．3 坐标变换解
3．3．1 欧拉变换解
3．3．2 RPY变换解
3．3．3 柱面坐标变换解
3．3．4 球面坐标变换解
3．3．5 位移方程解
3．4 D-H坐标与运动分析
3．4．1 D-H坐标表示的位置和姿态矩阵
3．4．2 空间闭链机构位姿方程
……
第二篇 机器人设计方法
展开全部
空间机构学与机器人设计方法 作者简介
张龙，1984年毕业于南京理工大学机械工程学院机械工程专业，2002年毕业于南京理工大学控制工程专业，获博士学位，毕业后留校在机械工程学院的机械设计与自动化系任教。主编完成由国防工业出版社出版的《机械设计课程设计手册》教材，编写完成由清华大学出版社出版的《机械原理与机械设计》教材。江苏省机械设计基础一类优秀课程的主要完成者，江苏省机械创新设计大赛一等奖指导教师，校优秀毕业设计指导教师，校机械课程设计课件竞赛特等奖获得者。担任总装某型号项目主任设计师，作为主要参加者获国家“国防科学技术进步二等奖”。
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