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多模式移动操作机器人

作者：丁希仑

出版社：科学出版社出版时间：2023-11-01

开本： B5 页数： 244

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多模式移动操作机器人版权信息

ISBN：9787030764393
条形码：9787030764393 ; 978-7-03-076439-3
装帧：平装
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：

多模式移动操作机器人内容简介

围绕复杂多变工况下的应急救援和探测作业需求，针对机器人稳定移动和灵活操作的难题，作者及其团队经过近20年的科研攻关，在移动操作机器人的变拓扑机构设计、多模式移动协同运动规划以及动力学稳定控制等方面取得了理论创新与关键技术突破，形成了一套满足复杂多变和特别恶劣工况下多样化作业需求的腿臂融合多模式移动操作机器人设计理论与关键技术。全书共11章，主要内容包括：移动操作机器人的变拓扑仿生构型设计，轮腿复合、腿臂融合机构与多功能操作属具设计，模块化仿生机械足设计，四足变拓扑机器人的步态运动规划，NOROS机器人的多种运动步态与多模式运动切换方法，基于序列运动等价机构模型的NOROS机器人运动规划，轮腿多模式混合运动路径规划，机器人质心运动学公式，基于惯性中心的机器人动力学控制，多足机器人自适应步态控制等。

多模式移动操作机器人目录

前言第1章绪论1 第2章移动操作机器人的变拓扑仿生构型设计5 2.1马的肢体结构特点和死点支撑效应5 2.1.1马前肢和后肢模型6 2.1.2地面反作用力对关节力和关节力矩的影响10 2.1.3肢体姿态对关节力和关节力矩的影响13 2.2径向对称圆周分布六足机器人的设计16 2.2.1六足机器人腿的布置方式16 2.2.2支撑腿运动学17 2.2.3摆动腿运动学22 2.2.4整体运动学23 2.2.5单腿的尺度综合31 2.2.6类昆虫式和类哺乳动物式支撑方式的比较36 2.3四足变拓扑机器人的设计与构型切换41 2.3.1单腿构型设计41 ……

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