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移动机器人三维视觉同步定位与建图

移动机器人三维视觉同步定位与建图

出版社:国防工业出版社出版时间:2023-04-01
开本: 其他 页数: 168
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移动机器人三维视觉同步定位与建图 版权信息

  • ISBN:9787118128673
  • 条形码:9787118128673 ; 978-7-118-12867-3
  • 装帧:一般胶版纸
  • 册数:暂无
  • 重量:暂无
  • 所属分类:

移动机器人三维视觉同步定位与建图 内容简介

本书围绕三维视觉SLAM中的视觉特征提取、视觉里程计、闭环检测、构建地图这4个核心问题展开论述,在这些研究中重点论述多种信息的合理融合与使用的问题,*终构建了一套完整的三维视觉SLAM系统,实现机器人在室内环境与室外环境下的实时准确的定位,同时建立了稠密的三维环境地图。

移动机器人三维视觉同步定位与建图 目录

第1章 绪论
1.1 背景和意义
1.1.1 背景
1.1.2 意义
1.2 国内外发展现状
1.2.1 视觉特征提取
1.2.2 视觉里程计
1.2.3 闭环检测
1.2.4 地图构建与更新
1.3 本书关注的主要问题
1.4 本书的主要内容、组织结构和关键技术
1.4.1 主要内容与组织结构
1.4.2 关键技术

第2章 相关技术和理论基础
2.1 三维视觉技术及传感器简介
2.1.1 双目立体视觉相机
2.1.2 基于结构光的深度相机
2.1.3 基于光飞行时间的深度相机
2.1.4 其他类型的三维视觉技术
2.2 相机模型和彩色与深度图像配准
2.2.1 针孔相机模型
2.2.2 图像之间的配准
2.3 李群与李代数基础
2.4 非线性优化方法与集束调整
2.4.1 非线性优化方法
2.4.2 集束调整(光束平差)
2.5 小结

第3章 基于透视不变特征变换的三维视觉特征提取
3.1 彩色与深度图像特征提取的难点
3.1.1 图像非稠密问题
3.1.2 伪特征点问题
3.1.3 透视投影问题
3.2 透视不变特征图像片的提取
3.2.1 特征图像片分割
3.2.2 特征图像片投影
3.2.3 计算特征点的三维坐标
3.2.4 伪特征点滤除
3.3 基于颜色编码的特征描述子
3.3.1 基于汉明距离的颜色编码方法
3.3.2 特征图像片采样与编码
3.4 实验对比与分析
3.4.1 伪特征点滤除与特征点三维坐标计算
3.4.2 特征匹配
3.4.3 视角变化
3.4.4 各功能模块的消融实验
3.4.5 实时性能分析
3.5 小结

第4章 基于混合信息残差的三维视觉里程计
4.1 视觉里程计中的信息残差类型
4.2 混合残差优化模型
4.2.1 相机位姿概率优化模型
4.2.2 混合残差模型
4.3 非线性优化求解
4.3.1 重投影雅可比矩阵
4.3.2 光度学雅可比矩阵
4.3.3 深度雅可比矩阵
4.3.4 鲁棒核函数与外点滤除
……
第5章 结合位姿与外观信息的闭环检测方法
第6章 地图构建与地图优化
第7章 融合多信息的三维视觉同步定位与建图
附录标准正态分布置信区间表
参考文献
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