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ROS教育机器人实训教程 版权信息
- ISBN：9787561284315
- 条形码：9787561284315 ; 978-7-5612-8431-5
- 装帧：一般胶版纸
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>>
ROS教育机器人实训教程 内容简介
本书以小型智能机器人作为载体，使用Robot Operating System(机器人操作系统)简称ROS作为系统框架，灵活应用设计、控制、算法等理论知识，开展机器人工程实践项目。本书讲解如何从零开始搭建一个ROS机器人，以及如何使用、学习ROS。内容包括ROS机器人涉及到的知识工具，机器人底层控制器串口通信和底盘PID调试相关知识，CAN通信、串口通信等，机器人底盘运动解析，麦克纳姆轮底盘、全向轮底盘、差速底盘和阿克曼底盘解析算法，机器人导航和视觉控制功能，包括机器人slam建图，雷达跟踪，自主巡线，视觉跟踪等。本书可作为高等学校机器人机器人工程实践训练课程教材，也可供相关领域工程技术人员参加使用。
ROS教育机器人实训教程 目录
第1章 ROS机器人概述
1．1 一般机器人的组成
1．2 ROS机器人简介
1．3 ROS机器人控制简介
1．4 ROS机器人的运动正方向
第2章 STM32底层执行部分的实现
2．1 概述
2．2 串口3/串口1通信接收速度控制命令部分
2．3 CAN通信接收速度控制命令部分
2．4 运动执行部分
2．5 向决策层发送状态信息部分
2．6 手机蓝牙APP遥控部分
2．7 PS2无线手柄遥控部分
2．8 航模遥控器遥控部分
2．9 STM32源码简述
第3章 常见轮式机器人运动学分析
3．1 麦克纳姆轮式
3．2 全向轮式
3．3 两轮差速式
3．4 阿克曼转向式
第4章 Ubuntu
4．1 概述
4．2 虚拟机
4．3 Ubuntu的常用命令
4．4 远程控制
4．5 远程控制：网络通信配置
4．6 远程命令行控制：SSH
4．7 远程桌面控制：VNC
4．8 远程挂载文件：NFS
4．9 文本编辑器：SublimeText
第5章 整体认识ROS
5．1 介绍
5．2 ROS的安装
5．3 工作空间与功能包
5．4 ROS的通信方式
5．5 节点、话题、服务、参数服务器使用实例
第6章 ROS编程训练：制作一个功能包
6．1 功能设计
6．2 新建工作空间和功能包
6．3 自定义话题数据格式
6．4 C++实现话题的发布、订阅和参数的读取
6．5 Python实现话题的发布、订阅和参数的读取
6．6 使用launch文件调用功能包和上传参数
第7章 TF、urdf、rviz、rqt与OpenCV
7．1 TF简介
7．2 TF编程：C++实现TF广播和监听
7．3 TF编程：Python实现TF广播和监听
7．4 TF静态坐标工具：launch文件发布静态坐标
7．5 urdf文件
7．6 rviz
7．7 rqt
7．8 ROS与OpenCV：cv_bridge
……
第8章 ROS与STM32运动底盘
第9章 ROS机器人的同步定位与建图
第10章 ROS机器人的自主导航
附录
参考文献
1．1 一般机器人的组成
1．2 ROS机器人简介
1．3 ROS机器人控制简介
1．4 ROS机器人的运动正方向
第2章 STM32底层执行部分的实现
2．1 概述
2．2 串口3/串口1通信接收速度控制命令部分
2．3 CAN通信接收速度控制命令部分
2．4 运动执行部分
2．5 向决策层发送状态信息部分
2．6 手机蓝牙APP遥控部分
2．7 PS2无线手柄遥控部分
2．8 航模遥控器遥控部分
2．9 STM32源码简述
第3章 常见轮式机器人运动学分析
3．1 麦克纳姆轮式
3．2 全向轮式
3．3 两轮差速式
3．4 阿克曼转向式
第4章 Ubuntu
4．1 概述
4．2 虚拟机
4．3 Ubuntu的常用命令
4．4 远程控制
4．5 远程控制：网络通信配置
4．6 远程命令行控制：SSH
4．7 远程桌面控制：VNC
4．8 远程挂载文件：NFS
4．9 文本编辑器：SublimeText
第5章 整体认识ROS
5．1 介绍
5．2 ROS的安装
5．3 工作空间与功能包
5．4 ROS的通信方式
5．5 节点、话题、服务、参数服务器使用实例
第6章 ROS编程训练：制作一个功能包
6．1 功能设计
6．2 新建工作空间和功能包
6．3 自定义话题数据格式
6．4 C++实现话题的发布、订阅和参数的读取
6．5 Python实现话题的发布、订阅和参数的读取
6．6 使用launch文件调用功能包和上传参数
第7章 TF、urdf、rviz、rqt与OpenCV
7．1 TF简介
7．2 TF编程：C++实现TF广播和监听
7．3 TF编程：Python实现TF广播和监听
7．4 TF静态坐标工具：launch文件发布静态坐标
7．5 urdf文件
7．6 rviz
7．7 rqt
7．8 ROS与OpenCV：cv_bridge
……
第8章 ROS与STM32运动底盘
第9章 ROS机器人的同步定位与建图
第10章 ROS机器人的自主导航
附录
参考文献
展开全部
ROS教育机器人实训教程 作者简介
尤涛，西北工业大学计算机学院副教授/硕士生导师。近年来先后主持国家自然科学面上/青年基金、装发快速扶持项目等重量项目以及多个型号背景的攻关项目，并在国内外重要学术期刊、会议上发表论文70余篇。
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