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串联和并联机器人运动学与动力学分析

作者：刘国军

出版社：西北工业大学出版社出版时间：2023-01-01

开本： 16开 页数： 241

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串联和并联机器人运动学与动力学分析版权信息

ISBN：9787561284698
条形码：9787561284698 ; 978-7-5612-8469-8
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：

串联和并联机器人运动学与动力学分析内容简介

机器人越来越被广泛应用于多个领域。其中串联机器人和并联机器人结构*为典型，由于它们结构形式不一样，所以它们的运动学和动力学分析方法不一样。本书在介绍刚体运动学和动力学分析方法的基础上，对几种典型的串联机器人和并联机器人运动学和动力学进行分析。本书第1章为绪论，本章对串联机器人和并联机器人的发展与应用等作了简单介绍；第2章为运动学分析基础，本章对利用矢量对机器人的运动学分析方法进行了介绍，并且对欧拉角进行了叙述；第3章为串联机器人位置分析，本章利用D-H方法对几种典型的串联机器人位置正解进行了分析，随后对位置反解进行了分析；第4章为串联机器人的雅可比矩阵分析，本章对几种典型串联机器人的传统雅可比矩阵和基于螺旋理论的雅可比矩阵进行了推导，然后对常用的基于运动学雅可比矩阵的性能指标函数进行了介绍；第5章对常用的刚体动力学分析方法—牛顿—欧拉方程、动力学的达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程和凯恩方法进行了介绍；第6章利用第5章中介绍的刚体动力学分析方法对几种串联机器人建立了动力学反解模型；第7章对几种典型的并联机器人的位置反解和正解进行了分析；第8章对几种典型并联机器人的雅可比矩阵进行了推导；第9章利用第5章中介绍的刚体动力学分析方法对几种并联机器人建立了动力学反解模型。

串联和并联机器人运动学与动力学分析目录

第1章绪论
1．1 串联机器人的定义及发展历史
1．2 并联机器人的定义及发展历史
1．3 串联机器人的结构形式
1．4 并联机器人的结构形式
1．5 串联机器人的应用
1．6 并联机器人的应用
参考文献

第2章运动学分析基础
2．1 位姿描述
2．2 速度分析
2．3 加速度分析
参考文献

第3章串联机器人位置分析
3．1 齐次坐标与齐次变换
3．2 机构自由度
3．3 位置正解
3．4 位置反解
参考文献

第4章串联机器人的雅可比矩阵分析
4．1 速度分析
4．2 经典雅克比矩阵
4．3 基于螺旋理论的雅克比矩阵
4．4 基于螺旋理论的末端执行器自由度分析
4．5 条件数和可操作度
4．6 奇异性分析
4．7 位置逆解的数值解法
4．8 静力学分析
参考文献

第5章刚体动力学分析基础
5．1 牛顿三定律
5．2 牛顿-欧拉方程
5．3 动力学的达朗贝尔原理
5．4 变分法简介
5．5 动力学中的虚功原理
5．6 拉格朗日方程
5．7 凯恩方法
参考文献

第6章串联机器人动力学分析
6．1 递归牛顿-欧拉方程
6．2 拉格朗日方程
6．3 凯恩方法
6．4 小结
参考文献

第7章并联机器人位置分析
7．1 6-UCU型Gough-Stewart平台的位置分析
7．2 Clavel的三自由度Delta并联机器人位置分析
参考文献

第8章并联机器人的雅可比矩阵分析和奇异分析
8．1 经典雅克比矩阵分析
8．2 非冗余并联机器人奇异性分析
参考文献

第9章并联机器人动力学分析
9．1 利用牛顿-欧拉方程对6-UCU型Gough-Stewart平台进行动力学建模
9．2 利用凯恩方法对Clavel三自由度Delta并联机器人进行动力学建模
参考文献

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