非线性系统设计-微分几何.自适应及鲁棒控制

本书是非线性控制的3本经典教材之一，从应用角度介绍了非线性反馈控制的微分几何、自适应以及鲁棒设计方法。该书系统地阐述了连续时间有限维不确定系统的非线性反馈控制设计，内容上是自我完备的。本书给出的控制算法可应用于许多重要的实际控制问题，如电机、航天器、机器人以及电力系统控制等。

第1章　绪论
　　1.1　非线性反馈控制
　　1.2　从传统方法到现代非线性控制
　　1.3　状态反馈线性化
　　1.4　逆系统与零动态
　　1.5　不确定性系统的状态反馈
　　1.6　非线性观测器
　　1.7　输出反馈
　　1.8　不确定性系统的输出反馈
　　1.9　本书章节安排
　　1.10 实际控制问题
　　1.11 习题
第一部分　状态反馈设计
　第2章 反馈线性化
　　2.1　线性系统的极点配置
　　2.2　反馈线性化
　　2.3　坐标变换线性化
　　2.4　部分反馈线性化
　　2.5　三角型系统的镇定
　　2.6　全局反馈线性化
　　2.7　多输入系统的推广
　　2.8　实例
　　2.9　结论
　　2.10 习题
　第3章　自适应反馈线性化
　　3.1　匹配和三角型条件
　　3.2　鲁棒镇定
　　3.3　自校正调节器
　　3.4　自适应反馈线性化
　　3.5　多输入系统的推广
　　3.6　实例
　　3.7　结论
　　3.8　习题
　第4章　输出跟踪
　　4.1　逆系统与跟踪动态
　　4.2　输入-输出反馈线性化
　　4.3　干扰解耦
　　4.4　干扰抑制
　　4.5　具有暂态性能指标的自适应跟踪
　　4.6　多变量系统的推广
　　4.7　实例
　　4.8　结论
　　4.9　习题
第二部分　输出反馈设计
　第5章　自适应观测器
　　5.1　线性系统的观测器
　　5.2　具有线性误差动态的观测器
　　5.3　自适应观测器
　　5.4　多变量系统的推广
　　5.5　实例
　　5.6　结论
　　5.7　习题
　第6章　镇定与指数跟踪
　　6.1　静态输出反馈线性化
　　6.2　动态输出反馈线性化
　　6.3　输出反馈镇定
　　6.4　输出反馈指数跟踪
　　6.5　实例
　　6.6　结论
　　6.7　习题
　第7章　鲁棒调节与自适应跟踪
　　7.1　结构几何条件
　　7.2　鲁棒镇定
　　7.3　自校正定点调节器
　　7.4　自适应跟踪
　　7.5　实例
　　7.6　结论
　　7.7　习题
附录A　微分几何基础
附录B　稳定性理论基础
文献说明
参考文献
索引